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公开(公告)号：CN110780676A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201811636303.7
申请日：2018-12-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种受扰小型无人直升机的复合主动抗干扰轨迹跟踪控制方法。该发明基于非线性干扰观测器和块状反步控制技术，首先，建立无人直升机系统带有集总干扰的6自由度刚体模型，并将其分解为三个耦合相对较小的子系统；其次，分别针对三个子系统，设计非线性干扰观测器估计集总干扰；第三，将块状反步控制技术和干扰估计量相结合，设计前馈-反馈复合抗干扰轨迹跟踪控制器；最后，通过选取合适的观测器和反馈控制器增益，可使无人直升机精确跟踪期望的位置和偏航角。本发明形式简单，降低了现有跟踪控制技术的复杂度，能实现复杂干扰环境下小型无人直升机的精确轨迹跟踪，同时有效提升了系统的抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN110426703A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910582962.5
申请日：2019-07-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01S13/88 , G08C17/02 , A61B5/0205 , A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于高频率雷达的手持式无线搜救系统及搜救方法。该系统包括高频率雷达传感芯片、信号处理模块、数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块，所述高频率雷达传感芯片与信号处理模块、电源模块电连接，所述信号处理模块与数据记忆模块、信息显示模块、无线传输模块、报警装置和电源模块电连接；本发明采用集成雷达芯片设计搜救系统，通过远距离模式和近距离模式双模式切换机制，增加了被困人员呼吸信息、心跳信息、姿态信息和动作信息的探测，大大提高了复杂救援环境下的搜救效率和救援行动的成功率。具有携带方便、低功耗、低成本的优点。
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公开(公告)号：CN110109343A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910361221.4
申请日：2019-04-30
Applicant: 东南大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种基于广义比例积分观测器的光电跟踪系统视觉测量时滞补偿方法。针对光电跟踪系统中存在的视觉测量时滞，通过基于改进型广义比例积分观测器的反馈控制方法减小测量时滞对系统的影响，同时实现对系统中运动学不确定性的抑制。其核心在于用观测器去估计系统之前时刻的状态、不确定性及其差分，然后利用这些估计值和系统的状态空间模型计算出系统当前时刻的状态和不确定性，最后根据当前时刻系统状态和不确定性的估计值获得系统的控制输入。该方法不仅削弱了视觉测量时滞对系统的不利影响，还提升了系统的不确定性抑制能力，提高了系统的跟踪精度。
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公开(公告)号：CN109978779A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910182414.3
申请日：2019-03-12
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于核化相关滤波方法的多目标跟踪装置，多目标跟踪装置由机载光电平台硬件和目标跟踪软件组成，软件部分分为惯性稳定系统和视觉成像系统；硬件部分包含电源、平台组件、控制器、驱动器、电机、传感器、计算机等，主要构建平台外框并为软件系统提供传感器与驱动支持。惯性稳定系统，通过控制电机运作以控制摄像头的转动，从而使得目标坐标位置始终保持在视频图像中心。视觉成像系统，本发明的图像处理方法建立在核化相关滤波的基础上，设置了预处理模块，能够捕获更为准确的目标信息，提升跟踪精度；并且增加循环处理模块，能有效地解决多目标跟踪的问题。
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公开(公告)号：CN105958834B
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201610486349.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京比恩机电科技有限公司 , 东南大学
Abstract: 本发明公开了种高压高频脉冲静电除尘电源抗干扰控制系统及方法,该控制系统包括模拟量采集电路、调理电路、主控制器、干扰观测器以及IGBT驱动电路。本发明在传统控制方法基础上,加入了干扰观测器,当有扰动输入时,通过干扰观测器得到等效干扰,在控制中引入等效的补偿,实现干扰的完全抑制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107894713A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201710981675.2
申请日：2017-10-20
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无编码传感两轴惯性稳定平台的高精度控制方法。该方法通过建立两轴惯性稳定平台的状态空间模型，根据由内框上安装的俯仰和偏航角速率陀螺仪得到的惯性角速率信息，构建不确定性估计器，对平台中因交叉耦合力矩产生的不确定性进行重构，将得到的估计值与反馈线性化控制算法结合，设计复合控制器，使得在无需编码器测量内外框之间相对角度的情况下，内框上光学仪器的视轴仍可相对惯性空间保持稳定。该发明消除了惯性稳定平台在伺服运动过程中，轴系间交叉耦合效应对视轴稳定控制的影响，降低了系统软、硬件设计成本，提高了系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN107196534A
公开(公告)日：2017-09-22
申请号：CN201710358707.3
申请日：2017-05-19
Applicant: 东南大学
IPC: H02M7/48
CPC classification number: H02M7/48 , H02M2001/0012
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰观测器的单相逆变器有限时间控制方法，包括建立单相逆变器的受扰状态空间平均模型；以逆变器实际输出电压与参考电压之间的跟踪误差值为状态变量，同时考虑集总干扰的影响，建立单相逆变器的误差动态模型，并设计有限时间干扰观测器；将观测器的输出作为前馈补偿与输出反馈控制方法相结合，设计基于有限时间干扰观测器的有限时间抗干扰控制器；根据有限时间抗干扰控制器，实现单相逆变器输出电压的控制。本发明能够在有限时间内实现对单相逆变器参考输出电压的快速准确跟踪以及对多源干扰和不确定性的精确补偿抑制,同时提高系统抗干扰能力，降低了系统成本，提高了系统的容错性。
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公开(公告)号：CN104617851B
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201510072376.8
申请日：2015-02-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于内模原理的电动自行车控制方法，该方法利用内模原理设计电流环控制器，使电机相电流跟踪给定正弦波信号。速度给定值经过速度环控制器作为电流环给定的幅值，三路霍尔传感器信号经过转子区间计算，得到电流环给定的周期和相位。电流环输出经过波形调制环节输出6路正弦调制信号，驱动三相电压型逆变器，使电机平稳、高效的运行。优点是：在电机运行时通过三相电机绕组的是正弦相电流，与传统方波控制相比转矩脉动小，运行噪声低，电机寿命长。三相相电流为与三相反电动势同相位的正弦波，省去了传统正弦波调制时相位补偿的环节，提升了电机运行的效率。不需复杂的坐标变换，算法简单，容易实现，对控制器要求较低。
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公开(公告)号：CN105958834A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610486349.X
申请日：2016-06-28
Applicant: 南京比恩机电科技有限公司 , 东南大学
CPC classification number: H02M3/33523 , B03C3/68
Abstract: 本发明公开了一种高压高频脉冲静电除尘电源抗干扰控制系统及方法，该控制系统包括模拟量采集电路、调理电路、主控制器、干扰观测器以及IGBT驱动电路。本发明在传统控制方法基础上，加入了干扰观测器，当有扰动输入时，通过干扰观测器得到等效干扰，在控制中引入等效的补偿，实现干扰的完全抑制。
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公开(公告)号：CN103997262B
公开(公告)日：2016-09-07
申请号：CN201410254846.8
申请日：2014-06-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开基于无传感器轮毂式电机的电动自行车正弦波控制方法，首先采用端电压检测法获得电机反电势过零点，经过位置估计后得到电机转子位置然后利用转子位置和控制器的输出u，通过空间矢量调制策略得到三相逆变器的驱动信号，从而驱动电机运行。该无位置传感器永磁电机控制方案相比传统控制方案效率更高，节省了电动自行车电池能量，增加了续航里程；相比其它无位置传感器控制方案，设计原理简单，对微处理器的要求较低，具有良好的适应性，易于推广。
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