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公开(公告)号：CN111445480A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN112069645B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202010674060.7
申请日：2020-07-14
Applicant: 北京电子工程总体研究所
Inventor： 马国财
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请实施例公开了一种虚拟工业机器人快速配置方法及系统，其中所述方法包括：按照设定规则生成工业机器人的几何模型文件；将所述几何模型文件导入仿真系统；按照设定工业机器人标准形式将所述几何模型文件中的各个节点添加到对应的节点组；配置工业机器人的运动学信息，所述运动学信息包括尺寸参数、轴的方向和轴的转动限制角度。通过定义标准工业机器人，简化机器人仿真系统中工业机器人的配置过程，降低了机器人配置过程对用户的专业知识需求，缩短了配置时间，从而提高仿真系统的易用性。
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公开(公告)号：CN111881772B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202010641629.X
申请日：2020-07-06
Applicant: 上海交通大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G06F18/25 , G06F18/213 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/092 , B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于深度强化学习的多机械臂协同装配方法和系统，包括：多源异构传感网络由机械臂本体信息、六分力传感器信号和深度相机信号构成，所述多源异构传感网络感知机械臂、零件和环境的状态信息，在服务器上构建策略模型，根据实时状态选择最优行为，并向控制器发送控制指令，控制各机械臂相互靠近、调整位姿以及定位装配，实现最大化奖励，完成智能化装配。本发明直接从高维原始数据中学习，是端到端的控制模式，并且对多模态传感信号进行融合表征，充分提取关键特征信息的同时降低样本的复杂性，提高样本的有效性。
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公开(公告)号：CN115562198A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211201305.X
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京航空航天大学 , 北京电子工程总体研究所
IPC: G05B19/418 , G06N3/12
Abstract: 本发明提出了一种考虑重调度执行成本的车间重调度方法，从工件和设备两个层面入手，综合重调度前后相同工序开始加工时间偏差成本、相邻工序等待加工时间偏差成本、设备工作时间偏差成本与设备等待加工时间偏差成本，建立预调度损失函数计算重调度执行过程中的损失，并由此提出了一种基于执行成本和最大完工时间的多目标优化方案，解决了目前许多重调度研究忽视损失成本的问题。然后利用改进的遗传算法对模拟案例进行实验，验证了本发明的有效性，并基于Matlab GUI开发了作业车间重调度系统，大大减少了产生伪最优调度方案的概率，保证了企业的经济效益。
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公开(公告)号：CN112959364B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110274107.5
申请日：2021-03-15
Applicant: 北京电子工程总体研究所
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明的一个实施例公开了一种工业机器人装配误差补偿系统及方法，所述系统包括：工业机器人、工业相机、夹持装置、激光位移传感器和基础装配平台，其中，所述工业机器人为工业用串联或并联机器人，用于将待装配零件移动到待装配位置；所述夹持装置安装于工业机器人末端，用于夹持待装配零件；所述工业相机为二维成像相机，安装于工业机器人末端，用于拍摄待装配位置，并获得二维图像；所述激光位移传感器安装于机器人末端，用于测量激光位移传感器原点与待测量位置之间的距离；所述基础装配平台，用于固定待装配零件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113944564B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111094424.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及增材制造与先进制造技术领域，尤其涉及一种基于4D打印技术的变孔径装置及其制备方法。其中，基于4D打印技术的变孔径装置包括圆柱状管体和圆锥状管体，所述圆柱状管体用于连接其他零件，所述圆锥状管体的管壁上沿圆周均匀设有若干褶皱单元，每一褶皱单元的横截面为正弦曲线状结构，所述圆柱状管体与圆锥状管体采用镍钛形状记忆合金材料通过4D打印技术一体成型，所述4D打印技术为选区激光熔化技术。本发明的两部分结构通过4D打印技术一体成型，圆锥状管体打印后的状态为伸展状态，成型后采用外力使各个褶皱单元收缩，达到与圆柱状管体同直径的收缩状态，加热后各褶皱单元立即从收缩状态转为伸展状态，从而实现变孔径。
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公开(公告)号：CN111445480B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010206744.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京理工大学 , 南京禹其源智能装备科技有限公司 , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明可以对图像旋转角度和缩放系数进行快速准确测量标定，主要应用于图像配准、图像拼接和目标检测等领域。首先对模板上所有像素点进行重新赋值，得到一种半径特征值和圆周特征值分别与半径所在角度和圆周所在位置成线性关系的新型模板，然后利用模板匹配方法确定模板在待测图像中实际位置，再基于图像发生旋转和缩放后该模板的半径特征曲线和圆周特征曲线，实现图像旋转角度和缩放系数的同时测量。相比于现有技术，本发明仅需通过设计的一种新型模板便可同时测量待测图像的旋转角度和缩放系数，解决了其它算法不能测量缩放系数或需要耗费巨大计算资源才能实现旋转角度和缩放系数同时测量的难题，极大提高了算法的实用性。
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公开(公告)号：CN113267195B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110714584.9
申请日：2021-06-25
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。
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公开(公告)号：CN113944564A
公开(公告)日：2022-01-18
申请号：CN202111094424.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 中国地质大学(武汉) , 北京电子工程总体研究所
Abstract: 本发明涉及增材制造与先进制造技术领域，尤其涉及一种基于4D打印技术的变孔径装置及其制备方法。其中，基于4D打印技术的变孔径装置包括圆柱状管体和圆锥状管体，所述圆柱状管体用于连接其他零件，所述圆锥状管体的管壁上沿圆周均匀设有若干褶皱单元，每一褶皱单元的横截面为正弦曲线状结构，所述圆柱状管体与圆锥状管体采用镍钛形状记忆合金材料通过4D打印技术一体成型，所述4D打印技术为选区激光熔化技术。本发明的两部分结构通过4D打印技术一体成型，圆锥状管体打印后的状态为伸展状态，成型后采用外力使各个褶皱单元收缩，达到与圆柱状管体同直径的收缩状态，加热后各褶皱单元立即从收缩状态转为伸展状态，从而实现变孔径。
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公开(公告)号：CN113792927A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111087464.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京电子工程总体研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于遗传算法的航空航天柔性产品工序优化方法，属于自动化装配技术领域，本发明为解决现有柔性生产技术无法适应航空航天领域高端复杂产品多品种、变批量生产特点的问题。它包括：对设备级单元的参数进行表征，所述设备级单元包括执行设备和被操作对象；根据生产线的任务需求，建立任务‑工序‑动作序列的生产数据库；根据生产数据库，采用遗传算法对执行设备的执行工序进行优化设计，以最短加工时间作为优化目标，获得执行设备的加工工序序列。本发明用于对航空航天领域柔性产品的自动化生产装配。
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