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公开(公告)号：CN112815177A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110040741.2
申请日：2021-01-13
Applicant: 北京理工大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , B62D57/028 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过性和适应性。
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公开(公告)号：CN106097390A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610411182.0
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩阵全微分可得到机器人末端位姿误差与机器人运动学参数误差间的线性关系。考虑到系统中存在噪声对标定结果的影响，利用卡尔曼滤波算法对运动学参数进行卡尔曼滤波估计。该方法考虑了系统噪声的影响，标定结果更准确能使机器人达到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105965508A
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201610412766.X
申请日：2016-06-13
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1679 , G06F17/5009
Abstract: 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握扶手所形成的闭合链内的纷争力，大大提高了机器人宇航员在空间站舱内攀爬的稳定性。
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公开(公告)号：CN102946222A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201110261248.X
申请日：2011-09-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机伺服系统高精度定位的方法，使用位置环、速度环和电流环三闭环系统控制电流运转，其中所述位置环的控制器采用速度分段控制法，即根据不同的关节位置误差给出不同的位置环输出值，即速度给定值；当关节实际位置与期望位置越近，即位置误差越小时，速度给定值越小，使电机转动的越慢，直到位置误差达到定位精度要求；此时，本发明公开了软锁紧和硬锁紧两种锁紧方式，分别为速度为零锁紧法和使用制动器锁紧。本发明为了实现以上技术方案，实现电机的高精度定位，使用光电编码器运用M/T法进行转速高精度测量，即在对反映转速ω的光电编码器输出脉冲个数m1计数的同时，对反映测速时间的时基脉冲个数m2也进行计数，并提出了DSP的具体实现过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101585189B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910087078.0
申请日：2009-06-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了双旋转变压器共电机轴设计的机器人关节，属于机器人技术领域。所述关节包括：电机、减速器和至少两个旋转变压器，所述至少两个旋转变压器包括至少一个电机侧旋转变压器和至少一个关节输出侧旋转变压器，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器与所述电机同轴，所述电机侧旋转变压器和所述关节输出侧旋转变压器的转子分别设于所述电机的轴的两侧并随电机同步转动；所述减速器的输出与所述关节输出侧旋转变压器定子相连；所述电机侧旋转变压器的定子固定不动，所述关节输出侧旋转变压器的定子随关节输出端同步转动。本发明可以减小关节体积和重量，提高检测关节位置的精度。
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公开(公告)号：CN101585190B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910087735.1
申请日：2009-06-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人关节及其辅助设计方法和装置，属于机器人领域。机器人关节包括：共轴的关节轴系和电机转子轴系；关节轴系包括主动关节、从动关节和关节轴承；电机转子轴系包括电机主轴、电机轴承、主动关节旋转变压器、永磁同步电机、谐波齿轮减速器和从动关节旋转变压器。方法包括：根据设计的机器人关节的各个组成部件的材料热特性、各个组成部件之间的接触面的热阻，计算设计的机器人关节的总的热容量；根据计算出的设计的机器人关节的总的热容量、预设的环境温度和预设的机器人关节的总的功率损耗，模拟计算设计的机器人关节在预设的环境下的工作温度；根据计算出的设计的机器人关节的工作温度，验证设计的机器人关节的合理性。
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公开(公告)号：CN101931354A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010233687.5
申请日：2010-07-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统干扰力矩的辨识和补偿方法，属于机械制造自动化技术领域。所述辨识方法包括：向实际伺服系统和理想参考模型输入角度，分别得到实际伺服系统输出的角度和理想参考模型输出的角度；将实际伺服系统输出的角度与理想参考模型输出的角度作差运算，得到干扰力矩的函数；将干扰力矩的函数输入到AW-PI调节器，通过AW-PI调节器从干扰力矩的函数辨识实际伺服系统的干扰力矩；当实际伺服系统的干扰力矩发生变化时，采用一阶高通滤波器获得AW-PI调节器收敛过程中的辨识结果振幅信号，利用辨识结果振幅信号消除AW-PI调节器辨识收敛过程对干扰力矩的影响。本发明提高伺服系统的精度并降低辨识干扰力矩的难度。
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公开(公告)号：CN116834050A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310996018.0
申请日：2023-08-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自动更换螺丝刀批头系统，涉及自动化机器人技术领域，包括批头取放模块和批头支撑模块，批头取放模块用于安装于机器人机械臂的自由端，批头支撑模块上设置有多种批头；批头取放模块包括电磁铁，当需要取批头时，批头取放模块移动至待选批头的正上方后，通过控制电磁铁通电来吸取待选批头；当需要放批头时，批头取放模块移动至批头支撑模块中相应位置的正上方后，通过控制电磁铁断电来放下批头至批头支撑模块中。该系统能够使机器人携带螺丝刀工具根据不同的工况自动更换螺丝刀末端批头，实现机器人无人化自主拆装不同型号的螺钉任务，相对传统螺丝刀工具效率更高。
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公开(公告)号：CN116129120A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310140293.2
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/766 , G06V10/34 , G06V10/44 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开一种联合分割视网膜眼底图像中视杯视盘的方法，属于医学图像处理领域。本发明结合视杯视盘的椭圆形态学特征，从椭圆检测的角度构建两阶段的视杯视盘联合分割网络模型，第一阶段结合视杯位于视盘区域内部的空间几何约束，引入Paired‑BoxRPN实现视杯视盘最小边界矩形框的耦合检测，第二阶段学习边界框区域的椭圆五个参数，基于视杯视盘的椭圆形态学特征和空间几何约束，利用视杯视盘联合分割网络模型联合分割视杯视盘，能够解决分割边缘不平滑问题，实现视杯视盘的准确分割。
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