公开(公告)号：CN106821677A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201710047419.6

申请日：2017-01-22

Applicant: 北京大学 ,  北京工道风行智能技术有限公司

Inventor： 王启宁 ,  周志浩

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/0266 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/1685

Abstract: 本发明涉及一种可调整腿部姿态的儿童脑瘫踝关节康复装置，包括座椅、左右滑移机构、腿长调节机构、踝关节康复驱动模块、腿角度调节机构和辅助滑移机构；座椅包括支架、座板和底座，在位于座板前侧的支架上设置左右滑移机构，腿长调节机构包括固定部和可控移动部，固定部的一端与左右滑移机构的输出端铰接，在可控移动部上设置踝关节康复驱动模块；辅助滑移机构包括第一滑轨和第一滑块，第一滑轨沿左右方向布置在底座上，第一滑块滑动连接在第一滑轨上，第一滑块通过连接板与左右滑移机构的输出端紧固连接；腿角度调节机构为可控伸缩装置，可控伸缩装置的一端与腿长调节机构铰接，另一端与连接板铰接。

公开(公告)号：CN103054690A

公开(公告)日：2013-04-24

申请号：CN201210573043.X

申请日：2012-12-25

Applicant: 北京大学

Inventor： 周志浩 ,  王启宁 ,  魏坤琳

IPC: A61H1/00

Abstract: 本发明涉及一种下肢痉挛智能康复装置，它包括底架、座椅、大腿支撑机构、小腿支撑机构、电机驱动机构、脚板固定机构、机械安全限位机构和控制模块；大腿支撑机构包括支撑杆和T形架、；小腿支撑机构包括前后平移杆、左右平移杆、下支撑杆、上下平移杆、弧形支撑架和绑带；电机驱动机构包括前后平移架、电机支架、轴承座和电机套件；脚板固定机构包括脚板，若干绑带，倾角传感器、脚侧板，扭矩传感和联轴器；控制模块包括三个电极片、数据采集单元、电机驱动器和设置在计算机上的数据分析单元，数据分析单元包括计算模块和电路安全限位模块。本发明通过患者肌肉表面电信号和关节力矩的反馈，让自己参与到康复控制中，增加了病人的主动干预性从而提升了康复效果。本发明可以广泛应用于下肢痉挛的康复中。

公开(公告)号：CN102922535A

公开(公告)日：2013-02-13

申请号：CN201210408698.1

申请日：2012-10-24

Applicant: 北京大学

Inventor： 王启宁 ,  周志浩 ,  王龙

IPC: B25J17/02 ,  A61F2/66 ,  A61F2/70

Abstract: 本发明涉及一种磁流变制动踝关节，其特征在于：它包括一假肢脚板，假肢脚板的后部顶面设置有两支架，每一支架通过一转轴连接一摆动框的一侧，摆动框内设置有一减速器，减速器的壳体顶部与摆动框的顶部固定连接；摆动框一侧固定连接一电机，电机的输出端驱动减速器的各级齿轮转动，减速器的输出齿轮为一不完全齿轮，不完全齿轮的输出轴与两支架上的转轴同心，不完全齿轮的底端穿出减速器壳体与假肢脚板固定连接；与电机相对的减速器壳体另一侧固定连接有一磁流变液箱，磁流变液箱的内部设置有磁流变液，磁流变液内设置有一连接不完全齿轮输出轴的叶轮，磁流变液箱外部设置有连接供电设备的线圈。本发明可以广泛应用于人体假肢和智能机器人的踝关节生产过程中。

公开(公告)号：CN219313881U

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202320747433.8

申请日：2023-04-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 王兆阳 ,  王启宁 ,  周志浩 ,  麦金耿

IPC: B65G47/22 ,  B65G43/08 ,  B65G47/82 ,  B65G23/22 ,  B65G15/00 ,  G01N21/01

Abstract: 本实用新型公开了一种机器视觉高精度目标定位装置，包括输送机，输送机的底部固定连接有支撑架，支撑架的内侧固定连接有驱动机构，输送机的内侧活动连接有输送轴，输送轴的一端固定连接有传动轮，输送轴的外侧活动连接有输送带，输送机的顶部分别固定连接有定位架、第一推料机构和第二推料机构，定位架的内侧固定连接有限位杆，通过设置的第一丝杆、第一螺母座、第一监控设备、第二丝杆、第二螺母座、第二监控设备、第一推板和第二推板，避免了监控设备出现识别过慢时，且停止时间到达后，会出现拍摄不清的现象，因此提高了物料定位精度的作用，利于工作人员后续对监控设备拍的图像进行查看。

公开(公告)号：CN219210757U

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202320744528.4

申请日：2023-04-06

Applicant: 北京大学

Inventor： 王兆阳 ,  王启宁 ,  周志浩 ,  麦金耿

IPC: B07C5/34 ,  B07C5/02 ,  B07C5/36

Abstract: 本实用新型公开了一种机器人视觉分拣装置，包括输送机，输送机的顶部分别固定连接有支架和分拣架，支架的底部固定连接有第一监控器，分拣架的内部固定连接有第二监控器，分拣架的顶部分别固定连接有第一机器人主体和第二机器人主体，第一机器人主体和第二机器人主体的顶部均固定连接有旋转电机，旋转电机的驱动端固定连接有支撑臂，支撑臂的正面固定连接有运动电机，运动电机的驱动端固定连接有调节机构，输送机的正面固定连接有输送组件，通过设置的第一监控器、第二监控器、第一机器人主体和第二机器人主体，无需停止输送机的运行或者降低输送机输送速度，使得分拣装置能照常均速分拣物品，从而提高了分拣效率。