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公开(公告)号：CN106127724B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201610297148.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供了一种用于场相关畸变模型的标定场设计及标定方法，包括步骤：a)展开框架，并用连接杆支撑所述框架的活动关节，保持所述框架稳定；b)将直线材料竖直平行固定于所述框架上下两端，并拉伸所述直线材料，保持所述直线材料的直线度；c)在所述连接杆上布置所述编码点，用普通相机对标定场中的编码点进行拍摄；d)获取所述编码点的空间坐标，将所述编码点的空间坐标进行平面拟合，并将坐标原点移动至拟合平面上；e)将待标定相机固定于微调平台；f)用所述待标定相机对所述标定场进行拍照，计算所述待标定相机的位置及光轴指向；g)通过调节所述微调平台，使光轴垂直于所述拟合平面；h)重复步骤f)和步骤g)，调节所述待标定相机的位置误差小于0.005mm，角度误差小于0.005°。
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公开(公告)号：CN106023146A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610298071.3
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明提供了一种用于摄影测量中的场相关单边自标定光束平差方法，包括步骤：a)建立线性的针孔成像模型，并附加场相关的非线性畸变模型；b)确定场相关的单边自标定光束平差理论模型；c)建立场相关单边自标定成像模型的误差方程；d)求取误差方程中场相关成像模型对于外方位参数的偏导数；e)求取误差方程中场相关模型对于空间坐标的偏导数；f)求取误差方程中场相关模型对于单边内参数的偏导数；g)对误差方程雅可比矩阵中的各项进行自适应的比例调整；h)通过分块方式快速计算法方程中的各项；i)求解单边自标定中的各项参数；j)参数比例逆调整，消除比例变化；k)计算中误差，并进行单边自标定各项参数的不确定度估计。
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公开(公告)号：CN106023142A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610295094.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明提供了一种利用共面直线阵列标定摄影测量相机的算法，步骤包括：a)建立用于相关畸变参数标定的回光反射共面直线阵列场,以下简称场；b)使用待标定相机以第一方式对所述场进行拍照；c)建立所述场内任一回光反射直线的成像模型，即建立直线上的像面点、直线参数与相机内方位参数之间满足的数学关系；d)求解所述成像模型的误差方程以及对应的法方程，并通过最小二乘平差技术求解平差结果；e)通过分块运算快速求解所述法方程中的各项以及法方程的最小二乘解。
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公开(公告)号：CN105910584A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610297902.5
申请日：2016-05-06
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸动态摄影测量系统的高精度定向及定向精度评价方法，包括步骤：a)选定基准尺，在所述基准尺两端布置编码点对其进行长度测量；b)在测量空间,以第一方式移动所述基准尺并调整所述基准尺姿态，以第二方式对其拍摄图片；c)对所述测量系统进行初步相对定位定向；d)使用多长度约束限制自标定光束平差，平差参数包括主点、主距、径向畸变、偏心畸变、面内畸变、外方位参数及空间点坐标；e)对所述测量系统的定向精度进行可溯源评价。
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公开(公告)号：CN105014675B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410281773.1
申请日：2014-06-20
Applicant: 北京信息科技大学 , 中国航空工业集团公司北京航空制造工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种狭窄空间智能移动机器人视觉导航系统及方法。系统包括图像采集端以及分析处理端，图像采集端包括十字线激光投射器、第一微型摄像机以及第二微型摄像机、控制单元，方法包括如下步骤：十字线激光投射器投射十字线光条图像；第一微型摄像机以及第二微型摄像机分别采集十字光条图像，并将十字光条图像输出至分析处理端；分析处理端对图像进行分析，得出光条的三维坐标集合；分析处理端根据光条的三维坐标集合，分析前方出现的障碍物的区域位置；分析处理端将区域位置返回至图像采集端的控制单元，以控制机器人完成对障碍物的躲避。根据本发明能够在复杂、未知狭窄工作环境中，准确地实现机器人的自主避障导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102155940B
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110064822.2
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01C15/02
Abstract: 提供一种用于双目视觉定位跟踪系统的立体靶标，该靶标包括构成正六面体的九个梯形块，每个梯形块包括底座和正四棱台，第一至第四梯形块分别位于正六面体的后表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第五至第八梯形块分别位于正六面体的前表面的右上顶点、右下顶点、左上顶点、左下顶点，第九梯形块位于正六面体的后表面的中心处，相邻梯形块用连杆支撑固定，第一和第二梯形块的正四棱台的右侧面以及第三和第四梯形块的正四棱台的左侧面均布置有标志点，第五至第八梯形块的正四棱台的右侧面、左侧面、上侧面和顶面均布置有标志点，第一和第三梯形块的正四棱台的上侧面均布置有标志点，第九梯形块的正四棱台的顶面布置有标志点。
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公开(公告)号：CN101694370B
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN200910092676.7
申请日：2009-09-15
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 本发明公开了一种大尺寸工业摄影测量系统的空间误差场获取方法及基准装置，包括：采用激光跟踪仪从基准装置中获取到反射靶点的第一三维坐标信息，所述第一三维坐标信息形成空间基准场；采用摄影测量系统从所述基准装置中获取到反射靶点的第二三维空间坐标信息，所述第二三维空间坐标信息形成空间测量场；通过所述空间基准场和所述空间测量场获取空间误差场。本发明提供的大尺寸工业摄影测量系统的空间误差场获取方法及基准装置，根据空间基准场和空间测量场获取到空间误差场，通过空间误差场分析摄影测量系统中的误差来源，进一步提高摄影测量系统在大尺寸工业摄影测量中的测量精度。
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公开(公告)号：CN102155923A
公开(公告)日：2011-08-17
申请号：CN201110064758.8
申请日：2011-03-17
Applicant: 北京信息科技大学
Abstract: 提供了一种基于立体靶标的拼接测量方法及系统。所述方法包括：a)将两台相机设置于能够观测到被测对象的位置，并标定两台相机的参数以及设置全局坐标系；b)确定固定于视觉传感器的立体靶标上的标志点在视觉传感器坐标系上的坐标值；c)将视觉传感器移动到能够测量被测对象的一待测区域的位置，通过视觉传感器对被测对象的该待测区域进行三维测量来获得该待测区域在视觉传感器坐标系下的三维数据；d)确定在所述位置处的视觉传感器坐标系与全局坐标系之间的转换关系；e)利用d)中确定的转换关系，将c)中获得的三维数据转换到全局坐标系；f)重复步骤c)、d)和e)，完成被测对象的三维测量数据在全局坐标系下的拼接。
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公开(公告)号：CN101581569B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200910146882.1
申请日：2009-06-17
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00 , G01B11/245
Abstract: 提供一种双目视觉传感系统结构参数的标定方法，包括：利用左右相机的光心、左右相机的左右图像面以及被测物体上任一点建立对极几何关系；利用对极几何关系得出包含相机内部参数和系统结构参数的基础矩阵；分解基础矩阵得到左右相机的左右极点；利用左右极点信息分别计算左右旋转矩阵，左右相机分别以各自的光心、分别以左右旋转矩阵进行相机旋转校正，使得左右相机的光轴平行，同时分别以左右旋转矩阵旋转左相机的左图像面和右相机的右图像面，使左右图像面上的极线相互平行，由此使得空间物点在左右图像面上的坐标只有在x轴不同，在y轴和z轴相同；在旋转后的坐标系下根据标定板反求出左相机光心和右相机光心之间的连线的长度，完成所述标定。
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公开(公告)号：CN101526338B
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN200910132046.8
申请日：2009-04-15
Applicant: 北京信息科技大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种线结构光视觉传感系统结构参数的现场标定方法，包括：(a)在被测空间内放置可移动的平面靶标，平面靶标上布置有共线且彼此距离已知的三个特征点，线结构光投射器投射的光平面与三个特征点所在的直线相交，形成标定点；(b)利用共线三个特征点建立三点透视模型，根据三个特征点的彼此距离、三个特征点和标定点在摄像机像面上成像的像点坐标以及摄像机的内部参数，计算标定点在摄像机坐标系中的坐标；(c)在测量范围内将平面靶标移动到多个不同位置，分别形成多个另外的标定点，重复执行步骤(b)，分别计算多个另外的标定点在摄像机坐标系中的坐标；(d)将多次得到的标定点的坐标拟合成平面，得到光平面在摄像机坐标系内的平面方程，由此完成现场标定。
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