一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法

    公开(公告)号:CN108908344A

    公开(公告)日:2018-11-30

    申请号:CN201810939063.1

    申请日:2018-08-17

    Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人机械臂末端空间定位方法,属于巡检机器人机械臂末端定位方法领域;其方法,包括步骤1:通过调整坐标使机械臂末端平行于地面;步骤2:通过视觉传感器获取地面特征识别结果,机械臂根据地面特征识别结果平行于地面移至末端预置点完成第一次2D视觉定位;步骤3:保持预置点坐标不变旋转所需俯仰角度使视觉传感器平行操作面;步骤4:通过视觉传感器获取操作面特征识别结果,根据操作面特征识别结果调整机械臂末端使其到达操作面预置点完成第二次2D视觉定位;本发明通过基于平面进行两次2D视觉定位并调整,避免了采用一次2D视觉定位精度低、采用2D视觉结合距离传感器成本高的缺点,降低了定位成本且实现精准的空间定位。

    基于改进粒子群优化神经网络的变压器故障诊断方法

    公开(公告)号:CN106548230A

    公开(公告)日:2017-03-29

    申请号:CN201610898110.3

    申请日:2016-10-14

    CPC classification number: G06N3/006 G01N33/0004 G06N3/086

    Abstract: 基于改进粒子群优化神经网络的变压器故障诊断方法,步骤如下:首先,获取变压器油中溶解气体相关数据与变压器故障信息作为样本数据,并用降半正态分布评分模型对油中溶解气体数据进行预评估;其次,确定神经网络的网络结构;然后,用改进的粒子群算法优化神经网络的参数;再用预评估后的样本数据对参数优化后的神经网络进行训练,得到最终的神经网络模型;最后,用该神经网络模型处理待评估的变压器数据,便会诊断出变压器的故障类型;本发明方法可以降低原始数据冗余信息的干扰,提高评估数据的有效性;同时加快神经网络训练时的收敛速度、提高参数寻优的搜索能力,并最终提高变压器故障诊断的准确率和可靠度。

    一种断路器操动弹簧储能状态的检测方法

    公开(公告)号:CN105466685A

    公开(公告)日:2016-04-06

    申请号:CN201610096003.9

    申请日:2016-02-22

    CPC classification number: G01M13/02

    Abstract: 本发明公开了一种断路器操动弹簧储能状态的检测方法,包含巡检和检修两个环节,在检测过程中,通过预先装设在断路器操动机构上的传感器对操动弹簧的特征参数进行读取,并对操动弹簧的储能状态进行评估,巡检环节应用于断路器正常运行阶段,通过对比操动弹簧的实时压力大小与其额定压力值,按预先完成的三级分类对操动弹簧的储能状态进行评估,此环节提供了断路器操动弹簧的日常带电巡检手段。检修环节应用于断路器停电检修阶段,通过操作断路器进行分闸、合闸及储能动作,采集其操动弹簧的特征参数,进行参数处理,通过加权计算所得的结果对操动弹簧的储能状态进行评估。该检测方法判断依据简单,避免了盲目检修,节约了检修人工和成本。

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