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公开(公告)号：CN102378712B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201080016002.X
申请日：2010-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
CPC classification number: B62D15/025
Abstract: 本发明提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。
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公开(公告)号：CN103496399A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201310361687.7
申请日：2010-03-12
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
IPC: B62D15/02
Abstract: 本发明提供能够切实地降低驾驶员的转向负荷的转向辅助装置。一种对驾驶车辆的驾驶员的转向操作进行辅助的转向辅助装置，包括：辅助转矩产生单元，所述辅助转矩产生单元使车辆的转向装置产生辅助转矩，辅助转矩辅助驾驶员的转向力；第一转矩控制单元，所述第一转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆进行与行驶车道的曲率相应的转弯行驶；第二转矩控制单元，所述第二转矩控制单元控制辅助转矩，以使车辆的行驶位置向行驶车道的中央线靠近；车道变换判断单元，所述车道变换判断单元判断车辆是否处于车道变换当中；以及控制抑制单元，当判断为车辆处于车道变换当中时，控制抑制单元抑制通过第二转矩控制单元进行的辅助转矩的控制。
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公开(公告)号：CN103052976A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180037850.3
申请日：2011-06-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
CPC classification number: G08G1/167
Abstract: 本发明涉及车道脱离防止辅助装置、划分线显示方法和程序。该车道脱离防止辅助装置具有：拍摄单元，其对划分行驶车道的车道划分线进行拍摄；本车位置检测单元，其根据拍摄得到的图像数据的识别区域识别车道划分线，并检测行驶车道内宽度方向的本车位置；驾驶辅助单元，其进行利用了车道划分线的识别结果的驾驶辅助；以及显示单元，其显示车道划分线的识别结果，该车道脱离防止辅助装置具有识别结果显示控制单元，该识别结果显示控制单元在左右一侧的白线未被识别的情况下，根据所述本车位置，以不是表示未被识别的情况的显示方式来显示未被识别的车道划分线。
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公开(公告)号：CN101500880B
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN200780030287.0
申请日：2007-08-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R21/00 , B62D101/00 , B62D137/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D5/0463 , B62D15/025
Abstract: 本发明的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置在转弯入口上加大由操纵控制进行的操纵量，从而能够进行对行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明的操纵支援装置是基于车辆行驶的行驶路的形状来计算出操纵目标值，并根据其操纵目标值进行操纵支援的操纵支援装置(1)，其中，判定是否正行驶在行驶路的转弯入口中，在判定为行驶在转弯入口中的情况下，与转弯入口以外的行驶中的情况相比加大操纵目标值的变化。由此，能够加大在转弯入口上的方向盘转动的操纵量，从而能够抑制在转弯口上的方向盘转动的滞后。
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公开(公告)号：CN102396008A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN200980158743.9
申请日：2009-04-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
IPC: G08G1/16
Abstract: 输出调整ECU(1)包括：请求接受部(11)，其从驾驶辅助ECU(2)接受对驾驶员的警报信息的输出请求；有用性判定部(12)，其在从请求接受部(11)接受了输出请求时，判定输出作为被接受输出请求的警报信息的第一警报信息是否对驾驶员有用；内容改变部(13)，其在通过有用性判定部(12)判定为没有用时，改变所述第一警报信息的内容，并生成作为对驾驶员有用的警报信息的第二警报信息；以及输出执行部(15)，其在通过有用性判定部(12)判定为有用时输出所述第一警报信息，并且在通过有用性判定部(12)判定为没有用时输出所述第二警报信息。如此，输出适当的警报信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101321655B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200680044976.2
申请日：2006-11-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/025 , B62D1/28
Abstract: 在具有用于转向车辆的转向轮的致动器(16)的驾驶辅助系统中，位置偏差检测单元(9)基于车辆周围的信息检测车辆位置与车辆的前行路径的偏差。转向控制变量确定单元(2)确定转向控制变量以消除该偏差。如果由车速检测单元检测出的车速等于或大于预定速度，则在车辆位置与前行路径的偏差相等的条件下，由转向控制变量确定单元(2)确定的转向控制变量随着车速的增加而减小。当车辆以高速行驶时，驾驶辅助系统能够降低通过致动器(16)所进行的转向控制导致的驾驶者的不适。
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公开(公告)号：CN100549888C
公开(公告)日：2009-10-14
申请号：CN200410059861.3
申请日：2004-06-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62D15/0285 , B60T2201/10
Abstract: 提供了用于车辆的驾驶辅助装置和方法，即使车辆的初始状态是被转向的状态，所述装置和方法也能精确地将车辆引导到一个目标区域。基于车辆的当前方向和在目标位置的车辆的方向，计算一个基本路径P0，该基本路径P0改变车辆方向以便与车辆在目标位置的目标方向一致。通过在一个预定条件下将直线路径加到基本路径，计算一个从当前位置到目标位置的路径P1。
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公开(公告)号：CN101500879A
公开(公告)日：2009-08-05
申请号：CN200780029378.2
申请日：2007-08-06
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R21/00 , B62D101/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D15/025 , B62D5/0466
Abstract: 本发明的目的在于提供一种操纵支援装置，该操纵支援装置能够高精度地检测出行驶路的转弯出口，并能够进行行驶路的追踪性优异的操纵支援控制。本发明的操纵支援装置是基于拍摄车辆前方的行驶路而得到的图像将操纵转矩赋予给操纵机构，以使车辆沿着行驶路行驶的操纵支援装置(1)，其中，通过图像的图像处理来推定出行驶路的转弯方向，并基于车辆的驾驶者的操纵操作来推定出驾驶者的操纵方向，并基于推定出的转弯方向和操纵方向不一致的情况来判定车辆正行驶在转弯出口中。由此，能够高精度地判定行驶路的转弯出口，从而能够进行适当的操纵支援控制。
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公开(公告)号：CN1826259A
公开(公告)日：2006-08-30
申请号：CN200480020937.X
申请日：2004-07-15
CPC classification number: B62D15/0285 , B60T2201/10 , G08G1/161
Abstract: 一种导向装置，其通过在至少基于转向角度值估计所述车辆位置时控制转向角，以引导车辆到目标位置，其特征在于，在估计所述车辆位置时，将关于所述车辆的移动距离的改变dp的减缓操作应用于基于所述转向角度值估计的转向曲率g(Str(p))，以补偿由于轮胎变形导致的延迟，从而获得延迟补偿的转向曲率y(p)。
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公开(公告)号：CN108216221B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201711206323.6
申请日：2017-11-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 片冈宽晓
Abstract: 本发明涉及驾驶支持器。在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，当响应于驾驶员的转向操作执行驾驶支持时，驾驶员感觉到不正常感觉。在本技术中，在估计为了特定物体要执行沿本车辆避开该物体的方向的转向操作的情况下，使目标行驶线沿转向操作的方向移位，并且执行驾驶支持使得本车辆沿着经移位的目标行驶线行驶。在物体位于能够由相机检测的区域中的情况下，该处理使得驾驶员难以感觉到不正常感觉并且实现良好的驾驶支持。
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