公开(公告)号：CN116869748A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311148642.1

申请日：2023-09-07

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 刘斌 ,  邹学坤 ,  沙连森 ,  张文彬 ,  黄锟 ,  史文青 ,  张名琦 ,  姚兴亮

IPC: A61G5/04 ,  A61G5/10

Abstract: 本发明涉及助行器及其上坡助力下坡控速方法、系统、设备及介质，该系统包括：把手控制模块、助行器本体控制模块，把手控制模块与助行器本体控制模块通过无线局域网通信连接，把手控制模块用于调节助力等级和速度，助行器本体控制模块用于接收把手控制模块的指令控制轮毂电机实现力控效果。本发明采用力控方案，能够有效减少使用者推动助行器时力的大小，并且可以灵活设置助力等级和速度限制大小，方便针对不同坡度的上坡助力等级选择以及下坡时的控速选择；基于ROS2系统采用节点间话题订阅通讯的方式实现助行器上坡助力及下坡控速方案，可以保证把手控制程序与助行器本体的助力控速算法间的完全解耦，从而方便程序在不同平台间的移植。

公开(公告)号：CN116725556A

公开(公告)日：2023-09-12

申请号：CN202310854993.8

申请日：2023-07-12

Applicant: 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 刘斌 ,  黄锟 ,  沙连森 ,  张文彬 ,  张名琦 ,  史文青 ,  姚兴亮

IPC: A61B5/389 ,  A61B5/11 ,  G06F18/214 ,  G06F18/241

Abstract: 本发明涉及信号处理技术领域，公开了一种基于表面肌电信号的运动意图识别方法及装置，该方法包括：获取待识别对象的表面肌电信号，表面肌电信号由设置在待识别对象预设肌肉位置上的肌电信号传感器采集获得；确定出表面肌电信号中的第一肌电信号，其中，第一肌电信号为有效的激活信号；提取第一肌电信号的第一信号特征；将第一信号特征，输入预先建立并训练的意图识别模型，确定出待识别对象的运动意图，其中，运动意图包括与运动关节对应的运动状态。本发明不仅可以提高待识别对象的姿态识别的准确性，还可以提高识别效率，有助于辅助患者进行上肢姿态保持训练，还有助于为患者提供更精准的治疗和康复方案。

公开(公告)号：CN112545834B

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202011434840.0

申请日：2020-12-10

Applicant: 山东中医药大学 ,  中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 曹慧 ,  张俊忠 ,  张莹莹 ,  刘斌 ,  刘静 ,  魏德健 ,  杨洪波 ,  姚兴亮

IPC: A61H1/02

Abstract: 本发明公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本发明的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本发明中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本发明的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。

公开(公告)号：CN215840238U

公开(公告)日：2022-02-18

申请号：CN202022938694.7

申请日：2020-12-10

Applicant: 山东中医药大学 ,  中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 曹慧 ,  张俊忠 ,  张莹莹 ,  刘斌 ,  刘静 ,  魏德健 ,  杨洪波 ,  姚兴亮

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种上肢外骨骼用腕关节组件，包括第一旋转机构和第二旋转机构；第一旋转机构包括第一电机、与第一电机的输出轴驱动连接的第一旋转板以及与第一旋转板的另一端固接的第一连接板；第二旋转机构包括固接在所述第一连接板上的第二电机、与第二电机的输出轴驱动连接的第二旋转板以及设置在第二旋转板上的把手。本实用新型可完成腕关节尺屈/桡屈及背屈/掌屈的运动，实现腕关节在这两个自由度上的训练，同时限位装置保障了该组件使用过程的安全性；本实用新型的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对手腕的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性；本实用新型结构简单，不同粗细的手臂的患者均可使用，适应性强。

公开(公告)号：CN212520405U

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202021365267.8

申请日：2020-07-13

Applicant: 苏州科技城医院 ,  中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 吴勤峰 ,  李向哲 ,  黄锟 ,  刘斌 ,  张森浩 ,  郭凯 ,  姚兴亮

IPC: A01K15/02 ,  A01K1/01

Abstract: 本实用新型公开了一种自行车式的大容量大鼠跑台，包括：底座、设置在底座上的至少两个跑台、设置在底座上的用于悬挂固定大鼠的悬挂装置以及设置在底座内部的用于为跑台提供动力的驱动装置；每个跑台上均设置有一个脚踏水平装置，跑台包括固接在所述底座上的安装座、可转动设置在所述安装座上的转轴、与所述转轴的两端驱动连接的两曲柄以及可转动连接在所述两曲柄的末端的两脚踏板。本实用新型提供了一种自行车式的大容量大鼠跑台，采用了新的结构形式，且跑台容量大，能同时允许多只大鼠进行实验，并且只需要一个电机进行驱动，结构简单，易于控制；本实用新型通过设置脚踏水平装置，可使脚踏板自身在运动过程中大致保持水平，防止大鼠崴脚。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN215132622U

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202022945442.7

申请日：2020-12-10

Applicant: 山东中医药大学 ,  中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

Inventor： 曹慧 ,  张俊忠 ,  张莹莹 ,  刘斌 ,  刘静 ,  魏德健 ,  杨洪波 ,  姚兴亮

IPC: A61H1/00 ,  A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了一种上肢康复用肩关节组件，包括：内收/外展机构、内旋/外旋机构、前屈/后伸机构和平行四边形机构。本实用新型的上肢康复用肩关节组件能对上肢肩关节障碍或功能受限的患者辅助进行肩关节内收/外展、内旋/外旋、前屈/后伸三个自由度的被动康复训练；本实用新型中，通过平行四边形机构的设置能避免肩关节三个自由度之间驱动产生干涉的情况，保障了该肩关节可完成三个自由度的康复训练；本实用新型的限位装置还具有缓冲机构，能缓冲碰撞冲击力，减小对肩关节的冲击造成的伤害或不适感，能提高其使用的舒适性。