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公开(公告)号：CN102743838A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210243574.2
申请日：2012-07-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A63B23/04
Abstract: 本发明公开了一种新型坐卧式下肢康复机器人下肢关节机构。该机构包括：髋、膝、踝3个关节机构，以及大腿、小腿和踝高3个连杆机构。髋、膝、踝3个关节机构采用不同的曲柄滑块机构便于分别进行优化。各个关节机构均采用旋转螺母式滚珠丝杠实现曲柄滑块机构的移动副；各个关节机构均配置拉压力传感器，可间接测量对应关节扭矩；各个关节均配置直流电机，可单独驱动对应关节机构，该直流电机均配置了位置传感器。各个关节机构有确定的旋转中心，大腿、小腿和踝高3个连杆机构长度均可调整，因此所述下肢机构可以和人体下肢保持很好的一致性。
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公开(公告)号：CN118736359A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410656380.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/80 , A61B34/20 , A61B6/50 , A61B6/12 , A61B6/00 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供一种血管介入手术动态路图处理方法、装置、设备及存储介质，应用于人工智能应用技术领域。该方法包括：获取X光图像和多个造影图像；提取所述X光图像的图像特征，得到第一特征向量，分别提取每个所述造影图像的图像特征，得到对应的第二特征向量；根据所述第一特征向量与每个所述第二特征向量的特征空间距离从所述多个造影图像中确定特征空间距离最小的目标造影图像；从所述目标造影图像中提取主干血管特征，从所述X光图像中确定手术器械特征；将所述X光图像、所述主干血管特征以及所述手术器械特征进行融合处理，得到血管介入手术路图。
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公开(公告)号：CN117084797B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202311080563.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置及方法，按下操作按钮，此时可以采集轴向运动信息，同步带会随着主端操作手柄的移动而前进，同步带带动同步带组件中的主动轮同时转动，可以通过主动轮将主端操作手柄的前进位移转化为旋转角度；当需要采集血管介入手术机器人的主端操作器力反馈装置的旋转角度时，旋转操作旋钮，通过测量操作旋钮的旋转角度可以确定旋转角度；通过控制主端操作手柄和安装座之间的距离，就可以改变第一磁性件和第二磁性件之间磁斥力强度，从而保证主端操作手柄受到的阻力与机器人从端递送导丝受到的阻力一致，而阻力可以通过磁斥力的方式反馈给用户，从而形成闭环系统。
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公开(公告)号：CN118141526A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566039.3
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种导管导丝递送机器人，包括：容置架和驱动机构，容置架设有多层隔板，每层隔板用于设置导管导丝，容置架沿自身的高度方向设有多个出料口，多个出料口与多层隔板一一对应设置，每个出料口用于穿设一根导管导丝；驱动机构与容置架连接，驱动机构用于带动容置架沿第一方向运动。上述的导管导丝递送机器人，能够根据血管的粗细程度选择适合的导管导丝，并在驱动机构的作用下将选择好的导管导丝带动至预设位置，可在较短的时间内做多种不同情况的血管介入手术，增强了导管导丝递送时的灵活性和可选择性，同时，导管导丝递送机器人的主体部分可重复使用，降低了生产成本。
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公开(公告)号：CN113951946B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111234034.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供一种血管介入器械推送装置及方法，该血管介入器械推送装置包括主动送丝机构，包括第一支架组件、主动传送带和主动托辊带轮；麦克纳姆动力机构，包括麦克纳姆轮、电机和控制器，麦克纳姆轮与主动传送带传动连接；升降机构，包括升降板、升降组件和驱动组件，升降板与麦克纳姆轮支撑适配；从动送丝机构，包括从动传送带和从动托辊带轮，从动传送带位于主动传送带的上方，用以夹紧导丝。本发明通过升降机构将麦克纳姆轮与主动传送带顶紧，并带动主动传送带转动，有效防止麦克纳姆轮与主动传送带之间出现打滑现象，进而实现对从动传送带与主动传送带夹持的导丝的稳定推送，提高手术效率和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116630334A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310446004.1
申请日：2023-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种用于多分段血管实时自动分割方法、装置、设备及介质，其中方法包括：获取待分割图像；将待分割图像输入至血管分割模型，得到血管分割模型输出的血管分割结果；血管分割模型包括主干网络、类别先验网络、结构先验网络和动态控制网络；主干网络用于提取待分割图像的图像特征，并对图像特征进行解码得到特征图，还用于基于融合特征和特征图进行血管分割；类别先验网络用于基于类别先验知识，得到类别先验特征，结构先验网络用于基于结构先验知识，得到结构先验特征，动态控制网络用于对类别先验特征、结构先验特征和图像特征进行特征融合，得到融合特征。本发明提供的方法、装置、设备及介质，提高了血管分割的准确性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116204767A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310041430.7
申请日：2023-01-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F18/10 , A61B5/389 , A61B5/00 , G06F18/24 , G06F18/241 , G06F18/2433
Abstract: 本发明提供一种用于连续操作序列的肌电信号分割方法及系统，包括：获取肌电信号，对所述肌电信号进行标准化预处理；对标准化预处理后的肌电信号进行语义级别的切分处理，生成切分结果；对标准化预处理后的肌电信号进行识别和检测动作间的转移关系，生成转移结果；将所述切分结果和转移结果进行优化，去除部分反事实和异常的检测结果，进行整合输出，得到最终的预测动作序列。本发明解决了现有肌电信号难以进行序列操作行为分析的问题。
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公开(公告)号：CN116138877A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211516138.8
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种目标定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；DSA图像包括至少一根目标导丝；基于DSA图像，确定DSA图像中各目标导丝对应的目标图像；将目标图像输入至目标定位模型，得到目标定位模型输出的关键点热图；目标定位模型是基于样本目标图像和样本目标图像的标签数据进行训练得到的，用于对目标图像中的目标导丝的多个端点进行定位；关键点热图用于指示目标导丝的各端点的位置。本发明提供的方法，实现对DSA图像中目标导丝端点位置的定位，进而辅助对手术器械的定位，提升了对目标导丝端点位置的定位精度。
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公开(公告)号：CN115700766A
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202211295057.X
申请日：2022-10-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种血管宽度估计模型建立方法和血管宽度估计模型。该方法包括：通过血管标签生成算法获得训练集对应的血管宽度标签信息；建立初始血管宽度估计模型，包括宽度回归分支和回归器分类分支，宽度回归分支包括N个局部宽度回归器；采用训练集对N个局部宽度回归器进行训练，输出得到血管宽度预测信息；采用训练集对回归器分类分支进行训练，输出得到基于N个局部宽度回归器的分类概率预测信息；根据血管宽度预测信息与血管宽度标签信息之间的误差，以及分类概率预测信息与真实概率之间的误差建立损失函数；优化损失函数，更新初始血管宽度估计模型的参数，得到血管宽度估计模型。该方法建立的血管宽度估计模型的估计精度较高。
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公开(公告)号：CN113514171B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202110605003.8
申请日：2021-05-31
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。
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