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公开(公告)号：CN113822933B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202111056444.3
申请日：2021-09-09
Applicant: 中北大学
IPC: G06T7/73 , G06T1/00 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明属于机器人视觉技术领域，具体涉及一种基于ResNeXt的智能机器人抓取方法。为克服现有抓取技术不能在检测速度和精度取得平衡的缺点，本发明生成真值图时，将标注按角度分类，高斯化的抓取质量图，构建的深度学习网络模型包括两次下采样、堆叠多次ResNeXt组成的的瓶颈层、两次上采样和并行的卷积构成的输出，得到输出后与对应真值图一起送入目标函数计算损失，反向传播调整参数，直至目标函数收敛，将拍摄到的深度图像输入到训练好的深度网络模型得到像素级预测输出，将像素级预测输出转换至机器人坐标抓取，利用机器人操作系统执行抓取。
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公开(公告)号：CN116385301A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310364362.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 中北大学
Abstract: 本申请提供一种针对模糊图像的处理方法、装置及设备，将采集到的干涉光条纹信息和参考光条纹信息各自对应转换为干涉光电信号和参考光电信号，并利用参考光电信号消除干涉光电信号中的干涉条纹中干扰信息，得到第一光电信号，之后做干涉全息图变换后再做傅里叶变换得到第二光电信号；在确定参考光在全息图上的最小入射角和参考光的空间频均满足分量条件下，从第二光电信号中分离出仅携带有完整物光信息的的频率分量。可见，应用本申请实施例提供的模糊图像处理方法能够在散射介质存在的情况下去除散射介质的干扰影响，并从消除散射介质干扰的光信号中分离出仅包含物光信息的光信号，以能够提高成像分辨率，进而实现高成像深度和成像质量。
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公开(公告)号：CN116012587A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310067111.3
申请日：2023-01-16
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及一种基于多尺度监督的三维场景点云分割方法。本发明引入多尺度监督的方式，通过对解码器每层进行额外的监督学习，判断隐藏层特征图质量的好坏，从而提高网络整体分割精度，促使网络隐藏层学习到的特征易区分、更具鲁棒性，进而改善网络对物体边缘的分割效果，广泛适用于大型室内点云语义分割。
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公开(公告)号：CN116007607A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211551320.7
申请日：2022-12-05
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于机器人动态SLAM视觉技术领域，具体涉及一种多源语义感知下的室内动态SLAM方法。针对室内动态环境中的定位及建图精度不高，没有统一的语义表征和计算方法等问题，本发明拟基于多传感器，对室内常见物体分类，识别并移除分割出运动物体及与其交互的可移动物体，得到清晰完整的单视角三维点云；追踪帧间运动，基于加权RANSAC方法计算局部摄像机位姿；基于多传感器感知因子图，计算摄像机全局位姿并进行回环检测，基于微分流形方法得到整个场景的全局三维点云图及摄像机运动轨迹。
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公开(公告)号：CN110176079B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910443071.1
申请日：2019-05-26
Applicant: 中北大学
IPC: G06T19/20 , G06F16/583
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于准共形映射的三维模型变形算法。首先，利用准共形映射将三维模型参数化到二维平面圆盘；其次，采用准共性迭代算法计算两个平面之间的映射，得到变形后的二维模型；最后，采用2D→3D模型恢复算法将变形后的二维模型还原出尽可能满足约束条件的三维模型。本发明解决了现有模型利用率低，变形算法需要操作的控制点多、对骨骼不明显的模型处理效果差以及微分坐标变形技术对旋转敏感，以及直接在三维模型上变形较难的问题。比传统的映射方法简单而且保持了源模型的更多的局部细节。本发明适用于基于单幅图像的三维模型变形，适用于具有任何边界的模型的变形。可应用于动画、整容手术、医学以及几何建模等领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114608001B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202210338716.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种智能控制孔距变化的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，上锅筒、下锅筒设置供流体通过的多个孔，其中上锅筒的孔沿着距离进口的距离越远，孔的分布密度越大和/或孔的流通面积越大；其中下锅筒的孔沿着距离出口的距离越远，孔的分布密度越小和/或孔的流通面积越小。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，设置的流动空间越来越大，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
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公开(公告)号：CN115546508A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211216429.5
申请日：2022-09-30
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明属于三维图像处理技术领域，具体涉及一种融合形状与纹理的点云局部特征描述方法，针对现有点云局部描述符缺乏色彩纹理信息导致特征描述能力不足，以及部分基于色彩的描述符维度过高、计算耗时过长的问题，本方法在计算纹理特征时以FPFH算法的拓扑结构为基础，同时融合后的特征向量为66维，维度较低，在进行特征向量的计算或匹配时效率较高；本方法使用相关性更弱的HSV色彩模型，基于两点间的色彩通道比值度量纹理差异，对亮度变化的稳定性更好，同时结合点云的形状信息和纹理信息，丰富了点云特征的描述，可有效增强点云特征匹配的准确率。
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公开(公告)号：CN114608001A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210338716.7
申请日：2022-04-01
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种智能控制孔距变化的蒸汽锅炉，包括上锅筒、下锅筒和连接在上锅筒和下锅筒之间的上升管和下降管，上锅筒、下锅筒设置供流体通过的多个孔，其中上锅筒的孔沿着距离进口的距离越远，孔的分布密度越大和/或孔的流通面积越大；其中下锅筒的孔沿着距离出口的距离越远，孔的分布密度越小和/或孔的流通面积越小。本发明提供一种新式结构的蒸汽锅炉，设置的流动空间越来越大，以减轻流动阻力，在阻力减小以及材料成本节省的程度上，所述的均温效果达到基本相同的效果。
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公开(公告)号：CN109140414A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810816186.6
申请日：2017-06-05
Applicant: 中北大学
Abstract: 本发明提供了一种锅炉系统，所述系统根据锅炉产生的蒸汽量和输入锅炉的水量进行自动控制，所述锅炉定期进行排污，随着蒸汽质量与输入锅炉的水的质量之间的比值的增加，排污量不断增加，而且随着蒸汽质量与输入锅炉的水的质量之间的比值的增加，排污量不断增加的幅度越来越大；所述监控诊断控制器与云端服务器数据连接，以便将监控的数据传递给云端服务器，云端服务器与客户端连接，客户端可以通过云端服务器得到监控的数据。本发明通过上述排污量增加幅度与蒸汽质量与输入锅炉的水的质量之间的比值的关系的变化，能够与实际情况排污量相对应，尽快的提高排污效率，并可以及时通过客户端进行排污参数的调整，防止由于锅炉排污系统故障造成的大量的热能浪费。
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公开(公告)号：CN108980809A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810816311.3
申请日：2017-06-05
Applicant: 中北大学
CPC classification number: F22B35/18 , F22B37/565
Abstract: 本发明提供了一种锅炉系统，所述系统根据锅炉产生的蒸汽量和输入锅炉的水量进行自动控制，所述锅炉定期进行排污，所述中央诊断监控器根据蒸汽质量与输入锅炉的水的质量之间的比值自动设定排污量；所述监控诊断控制器与云端服务器数据连接，以便将监控的数据传递给云端服务器，云端服务器与客户端连接，客户端可以通过云端服务器得到监控的数据。本发明客户端可以及时掌握锅炉排污系统运行情况，并可以及时通过客户端进行排污参数的调整，防止由于锅炉排污系统故障造成的大量的热能浪费。
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