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公开(公告)号：CN110530289A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910963611.9
申请日：2019-10-11
Applicant: 上海理工大学 , 上海航天设备制造总厂有限公司 , 上海淮科智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于相机防碰撞的机器手三维自扫描装置及扫描方法，其技术方案要点是：一种基于相机防碰撞的机器手三维自扫描装置，包括计算机、机器手、三维扫描仪、控制器、一维转台、三相机智能防碰撞模块，所述计算机电信号连接于所述控制器，所述控制器电信号连接于所述机器手、三维扫描仪、一维转台，所述一维转台转台供待扫描物放置，所述三维扫描仪信号连接于所述计算机；所述三相机智能防碰撞模块包括三个相机、连接于三个所述相机并固定相机相对于一维转台位置的支架、三个分别电信号连接于对应相机的相机控制器，所述相机控制器电信号连接于所述计算机，三个所述相机分别置于一维转台上方、侧方、前方。本发明实现自动扫描和进行路径规划，具有防碰撞功能，具有真正三维自动扫描能力的装置。
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公开(公告)号：CN108992872A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810844794.8
申请日：2018-07-27
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提出了一种智能乒乓球拾取设备，包括移动本体，还包括成像单元、多个连接装置、一收集容器、一控制杆组件和微处理器；其中，成像单元设置在移动本体的外壁上；控制杆组件包括支撑杆、连接杆、垂直杆和多个液压杆；支撑杆的下端固定在移动本体上；支撑杆、连接杆、垂直杆依次通过连接装置连接；垂直杆的上端穿过其中一个连接装置，垂直杆的下端连接收集容器；所述连接杆通过所述液压杆的控制绕所述支撑杆进行转动；所述垂直杆通过所述液压杆的控制进行垂直移动。微处理器分别与成像单元、连接装置和液压杆信号连接。本发明能够实现智能捡球，节约大量人力，为训练带来便利。本发明还提出了一种智能乒乓球拾取设备的控制方法。
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公开(公告)号：CN104655060B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510114023.X
申请日：2015-03-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B11/30 , G01N21/952
Abstract: 本发明所涉及的钢球表面缺陷检测装置，因为钢球表面被激光照射后形成散射光，散射光在薄幕上形成散射图像，因为表面光滑的钢球在薄幕上形成的散射图像比较均匀，而表面粗糙的钢球，则在薄幕上形成的散射图像不均匀，如果钢球表面有滑条、擦痕、凹坑、麻点，则在薄幕上形成的散射图像有亮斑，如果钢球表面有污渍和铁锈，则在薄幕上形成的散射图像有暗斑，这些亮斑和暗斑统称离散散射光斑。照相机采集散射图像后，计算单元根据散斑图像的灰度值基于一定的规则得到离散散射光斑的面积，判断单元根据离散散射光斑的面积基于一定规则判断出钢球是否合格，因此，达到了自动对钢球表面进行检测，并且检测精度高、效率高和自动化高的目的。
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公开(公告)号：CN103604514B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201310577859.4
申请日：2013-12-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种颗粒温度δv的测量方法，用于流化床内颗粒温度的测量，其特征在于，用激光作为光源，通过凹透镜扩散后照射在流化床内的颗粒上，在远场产生动态波动的散斑，用成像装置以单位曝光时间T0对散斑连续成像，得到一系列曝光时间为T0的散斑图像；将散斑图像输入电脑，电脑将单位曝光时间T0的散斑图像转换成单位曝光时间T0的像素灰度值，单位曝光时间T0的像素灰度值经过计算得到颗粒温度δv随时间变化的曲线。根据本发明提供的一种颗粒温度δv的测量方法，可使时空分辨率达到微秒级和纳米级。
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公开(公告)号：CN103674220B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310745151.5
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明提供一种测振系统，用于测量工作台的振动，具有：光源发射部、光学分束部、图像采集部和图像处理部，光学分束部采用分束镜，反射部包括均与工作台连接的第一反射单元和第二反射单元，第一反射单元包括第一反射镜和第二反射镜，第一反射镜将第一反射光束垂直反射至下方的第二反射镜，第二反射镜将第一反射光束再反射回第一反射镜，第二反射单元包括第三反射镜和第四反射镜，第三反射镜将第一透射光束垂直反射至下方的第四反射镜，第四反射镜将接第一透射光束再反射回第三反射镜，第二反射镜的反射面与第四反射镜的反射面间的夹角不超过10°。此结构能实现测量工作台水平与垂直方向上的混合微小振动，对高精度作业工作台的防振有重大意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104677460A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201510126297.0
申请日：2015-03-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01F23/24
Abstract: 本发明提供了一种液位检测装置，用于检测容器中液体的液面高度，其特征在于，包括：液位测量部，放置在容器中，包含：一端与容器底部相接触且另一端从容器的顶部伸出的电阻丝、与电阻丝的一端相连接并且从顶部伸出的绝缘导线以及与液体想接触用于采集液体的温度的温度传感器；以及处理部，用于对电阻丝和绝缘导线之间的电阻和温度进行处理，包含：连接在电阻丝的另一端和绝缘导线的另一端之间并且得到输出电压信号的处理单元、根据温度和输出电压信号基于预定公式计算出液体的液面高度的计算单元，其中，计算单元与处理单元和温度传感器相连接。
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公开(公告)号：CN104655060A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510114023.X
申请日：2015-03-16
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01B11/30 , G01N21/952
Abstract: 本发明所涉及的钢球表面缺陷检测装置，因为钢球表面被激光照射后形成散射光，散射光在薄幕上形成散射图像，因为表面光滑的钢球在薄幕上形成的散射图像比较均匀，而表面粗糙的钢球，则在薄幕上形成的散射图像不均匀，如果钢球表面有滑条、擦痕、凹坑、麻点，则在薄幕上形成的散射图像有亮斑，如果钢球表面有污渍和铁锈，则在薄幕上形成的散射图像有暗斑，这些亮斑和暗斑统称离散散射光斑。照相机采集散射图像后，计算单元根据散斑图像的灰度值基于一定的规则得到离散散射光斑的面积，判断单元根据离散散射光斑的面积基于一定规则判断出钢球是否合格，因此，达到了自动对钢球表面进行检测，并且检测精度高、效率高和自动化高的目的。
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公开(公告)号：CN103135635B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201310066540.5
申请日：2013-03-04
Applicant: 上海理工大学
IPC: G05D23/30
Abstract: 本发明涉及一种基于GPS时空补偿的电流控制温度方法，对主控制器进行初始化后，主控制器将通过相关子程序予以判断并对初始电流进行更新补偿，热电偶将电缆缆芯温度、护套温度、环境温度等信息进行实时采样并经过变送器模块传送给控制器中的模拟量转换接口，通过程序进行运算后转换为最终的数字信息，并将其转换为ASCII码通过串口总线传送给上位机实时显示。主控制器通过比较电缆缆芯温度和设定的目标温度控制调压器电机的升降流动作进而控制电缆加载电流的大小。根据GPS确定试验场地的经纬度和温度带信息并作为试验参考，实时检测判断更新当前模拟电缆初始目标电流值，达到快速调节、稳定电缆缆芯温度的目的，实现电缆温度长时控制的需要。
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公开(公告)号：CN103674220A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310745151.5
申请日：2013-12-30
Applicant: 上海理工大学
IPC: G01H9/00
Abstract: 本发明提供一种测振系统，用于测量工作台的振动，具有：光源发射部、光学分束部、图像采集部和图像处理部，光学分束部采用分束镜，反射部包括均与工作台连接的第一反射单元和第二反射单元，第一反射单元包括第一反射镜和第二反射镜，第一反射镜将第一反射光束垂直反射至下方的第二反射镜，第二反射镜将第一反射光束再反射回第一反射镜，第二反射单元包括第三反射镜和第四反射镜，第三反射镜将第一透射光束垂直反射至下方的第四反射镜，第四反射镜将接第一透射光束再反射回第三反射镜，第二反射镜的反射面与第四反射镜的反射面间的夹角不超过10°。此结构能实现测量工作台水平与垂直方向上的混合微小振动，对高精度作业工作台的防振有重大意义。
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公开(公告)号：CN103330557A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310255942.X
申请日：2013-06-25
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61B5/0265
Abstract: 本发明涉及一种基于曝光时间测定的激光散斑血流成像方法，搭建激光散斑血流成像系统后，CCD相机以曝光时间T对被测对象成像送入计算机，选定目标检测点；用CCD相机分别以曝光时间T1,T2,…,Tm对目标检测点连续采集n帧图像得到m个图像集合，，…，，并送计算机处理；计算机按公式计算不同曝光时间下的图像灰度值衬比度；根据激光散斑血流成像理论知道，衬比度的平方和CCD相机的曝光时间Ti，以及散射光强波动的自相关函数衰减时间关系进行计算和拟合，得到的倒数A的拟合值Afit；设置曝光时间T0=1.1/Afit对检测对象进行血流检测，得到血流速度分布。本发明根据不同检测对象血流速度，自动测定CCD相机的曝光时间，提高激光散斑血流成像方法监测血流波动的准确性。
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