公开(公告)号：CN114348136A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210053620.6

申请日：2022-01-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陈先宝 ,  高峰 ,  尹科 ,  齐臣坤 ,  孙竞 ,  孙乔 ,  赵越 ,  陈志军

IPC: B62D57/02 ,  B25J11/00 ,  A63B67/14

Abstract: 本申请公开了一种冰壶多足机器人，包括：机器人主体；前腿构件，其用于夹持、旋转和投掷冰壶，所述前腿构件与所述机器人主体转动连接；中间腿构件，其用于在滑行过程中支撑所述机器人主体，所述中间腿构件还与所述机器人主体转动连接。本申请通过足式机器人进行多足协调控制，使得该冰壶多足机器人具备更多的灵巧运动能力，可广泛应用于冰壶竞技中，可为冰壶运动提供相应的训练设施，也可以应用于相关的娱乐比赛；基于前腿构件和中间腿构件，本申请可以完成冰壶比赛基本的动作，包括投壶，旋转冰壶，定位，瞄准等。

公开(公告)号：CN111909997B

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202010942097.3

申请日：2020-09-09

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 秦胜营 ,  孙竞 ,  贺林

IPC: C12Q1/6883 ,  C12Q1/6851

Abstract: 本发明提供了一种miRNA标志物在制备奥氮平治疗精神分裂症疗效评估方面的产品中的应用及试剂盒，miRNA标志物为miR‑143‑3p，miR‑143‑3p表达量的检测方法：血清样本的处理，采血、离心、保存备用；总RNA的提取；使用超微量分光光度计检测RNA的总量；进行反转录获得cDNA，将得到的cDNA进行荧光定量检测；采用相对定量法对检测结果进行分析。本发明首次发现了miR‑143‑3p在奥氮平治疗精神分裂症疗效中差异表达，通过检测miR‑143‑3p的表达水平可以判断患者对奥氮平治疗精神分裂症疗效的高低，可作为检测或治疗指标应用于临床，为精神分裂症的机理研究以及临床应用提供理论基础。

公开(公告)号：CN109681579B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201910033395.8

申请日：2019-01-14

Applicant: 上海交大临港智能制造创新科技有限公司 ,  上海交通大学 ,  上海智籍机器人有限公司

Inventor： 高峰 ,  周松林 ,  孙竞 ,  陈先宝

IPC: F16F15/28

Abstract: 本申请公开了一种配重机构，包括：驱动单元，其固定安装在所述第一基座上；配重件，其活动连接在第二基座上，以及平衡梁，其通过支撑轴承组件转动连接在所述第一基座上；其中，所述平衡梁的第一端通过第一连杆与所述驱动单元转动连接，所述平衡梁的另一端通过第二连杆与所述配重件转动连接。与现有技术相比，本申请具有结构简单、操作便捷、其工作过程响应速度快、稳定性强且可平衡负载等优点。

公开(公告)号：CN111360806A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010197371.9

申请日：2020-03-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  刘仁强 ,  孙竞 ,  陈先宝 ,  郑浩 ,  孙乔

IPC: B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种七自由度串联协作机械臂，包括依次连接的基座、第一关节、第一连杆、第二关节、第三关节、第二连杆、第四关节、第三连杆、第五关节、第六关节、第四连杆、第七关节和末端执行器连接法兰；末端执行器连接法兰的末端可安装手爪、加工工具、摄像机等作业设备；所述第三关节的轴线、第四关节的轴线、第五关节的轴线相互平行。本发明的七自由度串联协作机械臂，将第三、四、五关节设计为轴线相互平行且相互相邻的构型形式,相互平行的第三、四、五关节的转动构成了机械臂在位于铅垂面内的主运动平面，机械臂在主运动平面内可更加快捷地到达指定工作点。

公开(公告)号：CN110411641A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910744558.3

申请日：2019-08-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  周松林 ,  孙竞

IPC: G01L5/16 ,  G01L1/26

Abstract: 本发明提供了一种六维力/力矩传感器、补偿装置及方法，包括：传感器外壳1、传感器电路板2、传感器底座3以及传感器补偿运算模块；传感器电路板2包括：惯性测量单元21，惯性测量单元21能够同时测量三轴角速度和三轴加速度；传感器底座3包括：支架31；传感器外壳1与传感器底座3装配连接，支架31固定安装于传感器底座3，传感器电路板2与支架31紧固连接，惯性测量单元21集成设置在传感器电路板2上；传感器补偿运算模块与传感器电路板2相连接，所述传感器补偿运算模块能够进行负载4的重力、惯性力和惯性力矩补偿运算。本发明结构简单，使用方便，可以实时补偿负载重力、惯性力和惯性力矩。

公开(公告)号：CN110406612A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201910765409.5

申请日：2019-08-19

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 高峰 ,  陈先宝 ,  孙竞 ,  刘仁强 ,  孙乔

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种机器人腿部结构及机器人，包括：支架(1)、驱动机构以及腿部机构；所述驱动机构安装在支架(1)上；所述腿部机构与驱动机构连接。所述腿部机构包括：上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6)；所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。所述腿部机构还包括：小腿构件(9)与足尖(10)；所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。本发明结构合理，操作方便。通过上述技术方案，使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作，即可以向前弯曲，也可以向后弯曲，增强了机器人运动时的灵活性。