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公开(公告)号：CN100389011C
公开(公告)日：2008-05-21
申请号：CN200510027325.X
申请日：2005-06-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种轮滑式仿生两级精度移动微机器人，属于微型机器人技术领域。本发明包括：三个双驱动轮、三个压电支撑驱动腿、微机器人本体，三个压电支撑驱动腿在圆周范围内均匀分布，三个压电支撑驱动腿上端与微机器人本体固定连接，三个压电支撑驱动腿下端与三个双驱动轮分别固定连接。本发明能够满足微小环境下不同任务对微机器人的需求，即速度需求和精度需求，同时提高微机器人的效率，实现具有多级精度的微移动机器人结构。
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公开(公告)号：CN101083616A
公开(公告)日：2007-12-05
申请号：CN200710043430.1
申请日：2007-07-05
Applicant: 上海交通大学
IPC: H04L12/56
CPC classification number: Y02D70/20
Abstract: 本发明涉及一种信息技术领域的基于蚁群算法的无线自组网络节能按需路由方法，包括路由建立和路由维护两部分。其中路由建立步骤为：1)源节点广播请求蚂蚁搜索网络的状态信息，并经过规范化处理后保存在各节点的反向信息素表中；2)目标节点收到请求蚂蚁以后，立即产生应答蚂蚁，并采用概率选择的方法选择一个邻居节点作为下一跳返回源节点；3)在应答蚂蚁返回源节点的过程中建立从源节点到目标节点的路由。路由维护主要是将能量参数引入路由维护中，当路由路径上的节点能量消耗过多时，就强制进行新的路由发现过程，避免节点过早死亡。
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公开(公告)号：CN1476962A
公开(公告)日：2004-02-25
申请号：CN03129280.1
申请日：2003-06-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种毫米级全方位移动机器人，属于机械工程领域。本发明包括：复合驱动轮、传动齿轮、中心齿轮和转向微驱动器，三个复合驱动轮以转向微驱动器为中心，均匀分布在其周围，复合驱动轮固定于传动齿轮，通过传动齿轮、中心齿轮与转向微驱动器相连，转向微驱动器位于中心，与中心齿轮轴相连。本发明能在毫米级尺寸内实现微型机器人的全方位高精度运动，也同样适用于普通机器人。本发明结构简单、制造容易，特别适合在微小尺寸限制的条件下实现无回转半径的高精度全方位移动。
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公开(公告)号：CN104010360B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201410203926.0
申请日：2014-05-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于TS/MS的同步协议优化方法，包括：每个节点都与根节点进行直接同步，根节点与普通节点进行5次数据交换，获取5组时间数据，通过该5种时间数据建立一个5*5的矩阵方程，并分别针对接收时间与发送时间进行2次求解，得到的线性解系构成的方程即是两点之间的时间关系。解出两个不等式之后，每个变量的值取区间中点，即可得到一个特殊解。这个解包括5个变量，这5个变量组成了根节点和普通节点的时间关系。通过这个时间关系，本发明可以很方便的调节普通节点的时间以达到与根节点同步的功能。
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公开(公告)号：CN103916215A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201410095931.4
申请日：2014-03-14
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于令牌传送机制的实时移动Ad-hoc网络的实现方法，其包括以下步骤：步骤一：优先权仲裁阶段，所有节点将统计出它们中谁持有最高优先级消息；令牌在网络中传输，并且将到达所有节点，令牌持有网络中最高优先级消息；步骤二：授权传输阶段，在优先权仲裁阶段的最后一个节点通过链路质量矩阵计算到达持有最高优先级消息节点的最短路径，并通过此路径发送授权给它；步骤三：消息传递阶段，消息传递阶段根据授权传输阶段，持有最高优先级消息的节点接收到了授权，其知道了自己持有最高优先级消息，初始化该阶段的帧，并把消息发送给目的节点。本发明保证了数据实时地到达目的节点，从而提供了较好的数据传输实时性能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102413538B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110397487.8
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AODV且考虑延时能量节省的路由改进方法，涉及新型的兼顾延时效应的节能路由协议，该协议首先判断低速运动的Ad？Hoc网络中所有结点的剩余能量是否小于阈值γ，如果所有结点的剩余能量都大于阈值γ，则说明网络有充足的能量，这时，本发明只要寻找一条通信能耗最小的路径即可；如果网络中有一个以上结点的剩余能量小于阈值γ，则说明网络中部分结点能量消耗较快，这时，综合运用了动态功率调整、能量意识的路由选择、广播控制、被动路由更新等方法，均匀网络中结点的消耗，延长无线传感器网络的工作寿命。
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公开(公告)号：CN103024856A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210593538.9
申请日：2012-12-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种位置启发因子在无线自组网蚁群节能路由建立的应用方法，在低速率无线自组网络的网路层基于蚁群算法的网络节能路由的基础上引入网络节点地理位置作为路由建立时的概率选择启发因子之一，使得地理位置分布更有利的邻居节点可以获得较大的路由被选择概率，有利于提高路由搜索的成功率，从而减少路由搜索重试的次数，进一步减少能量的浪费。本发明在源节点发起路由请求，广播路由请求蚂蚁并搜索网络的状态信息后，目标节点产生的路由应答蚂蚁会采用概率选择的方法建立从源节点到目标节点的路由，而位置启发因子作为路由概率选择的重要因素之一，使得路由概率选择更偏向于目标节点与源节点的连接方向。
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公开(公告)号：CN102413538A
公开(公告)日：2012-04-11
申请号：CN201110397487.8
申请日：2011-12-02
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于AODV且考虑延时能量节省的路由改进方法，涉及新型的兼顾延时效应的节能路由协议，该协议首先判断低速运动的Ad Hoc网络中所有结点的剩余能量是否小于阈值γ，如果所有结点的剩余能量都大于阈值γ，则说明网络有充足的能量，这时，本发明只要寻找一条通信能耗最小的路径即可；如果网络中有一个以上结点的剩余能量小于阈值γ，则说明网络中部分结点能量消耗较快，这时，综合运用了动态功率调整、能量意识的路由选择、广播控制、被动路由更新等方法，均匀网络中结点的消耗，延长无线传感器网络的工作寿命。
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公开(公告)号：CN102305923A
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201110215363.3
申请日：2011-07-29
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种微型机器人集群的相对定位方法，集群中每一微型机器人均安装有信号发送器和接收器以及角度测量器，集群中任一微型机器人Ri通过自身发送信号被邻居机器人Rj接收到，从而搜索到邻居机器人Rj，并通过调整自身方向至邻居机器人Rj接收到的信号最强；然后微行机器人Ri保持原地不动，邻居机器人Rj重复微型机器人Ri前述的动作；当微型机器人Ri和邻居机器人Rj互相搜索到对方且均调整至彼此接收到的信号最强的位置，此时，通过读取两个微型机器人Ri、Rj的接收器上的值获得彼此之间的距离，通过读取角度测量器获得彼此的方向角，完成定位。该方法针对微型机器人的特点进行定位，精度高、没有积累误差、分布式、快速和可扩展等。
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公开(公告)号：CN102189554A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110100131.3
申请日：2011-04-20
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的自重构移动微型机器人，依次固定连接的差动驱动机构，万向连接器、对准装置和控制装置，万向连接器包括：微马达、端盖、底座、闩片、弹性部件、红宝石轴承、连接轴和插头，底座固定设置于差动驱动机构上，连接轴的两端分别与端盖和固定于底座上的红宝石轴承相连，端盖和底座的前段均设有球形凹槽并组合构成球形空腔，底座和端盖的后端分别与弹性部件的两端相连，微马达固定设置于底座上且输出轴与闩片固定连接，由闩片的位置实现端盖的限位及插座的开闭，插头与端盖分别位于底座的两端。本发明采用模块化设计，具有结构简单、体积小、对接效率高等优点，使机器人能够在微小尺寸限制的条件下实现自重构。
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