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公开(公告)号：CN114088095A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111269921.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于光电二极管的三维室内定位方法，方法包括：基于光电二极管，构建室内单层空间模块化的指纹库；获取目标物体的轨迹线，并根据指纹点、指纹点对应的光强序列和轨迹线，得到与轨迹线对应的候选光强序列集；获取与轨迹线对应的光强数据，并基于动态时间规整算法和卡曼滤波算法对光强数据和候选光强序列集进行定位计算，得到目标物体的目标位置。本发明基于光电二极管构建包含指纹点的光强序列的室内单层空间模块化指纹库，降低环境光强对指纹匹配的误差和计算复杂度，然后在指纹库中匹配出与输入轨迹线对应的候选光强序列集，最后利用动态时间规整算法和卡曼滤波算法进一步校准定位，避免单个指纹点的误差，使得定位更加精准。
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公开(公告)号：CN114326799B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202111619801.2
申请日：2021-12-27
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种面向多移动目标监测任务的无人机任务规划方法，方法包括：获取各个目标的移动轨迹，对所述各个目标的移动轨迹进行离散化处理，得到每个所述移动轨迹上的各个离散点；根据各个离散点的位置和无人机的速度获取各个有向边对应的初始代价值；基于各个所述初始代价值构建非对称旅行商问题；求解所述非对称旅行商问题得到所述无人机的飞行路线。本发明提供了面向多移动目标监测任务的无人机任务规划问题的解决方案。
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公开(公告)号：CN114527776A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210019076.3
申请日：2022-01-07
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人机抗风扰控制方法、装置、终端及存储介质，方法包括：采集并处理无人机在风扰场景下的飞行状态数据和传感器数据，并通过数据驱动的方式训练得到表征风扰的神经网络模型；将表征风扰的神经网络模型部署至无人机上，控制无人机进行在线运行，并实时预估当前场景风对无人机的扰动量；通过前馈补偿的方式对无人机的旋翼进行运动补偿，并根据扰动量将无人机从偏移位置恢复至目标位置。本发明能够在不分析复杂的风扰机理模型的前提下，根据预先收集的飞行记录数据，采用数据驱动的方式训练得到风扰的黑箱模型，部署到四旋翼无人机上实时运行，最后通过前馈控制的方式补偿风扰，起到抗风的控制效果，解决了扰动抑制效率低的问题。
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公开(公告)号：CN114338664A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111444606.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 鹏城实验室
IPC: H04L67/10 , H04L67/1061 , H04L41/147 , H04L41/142 , H04L41/14 , H04W84/18
Abstract: 本发明涉及分布式架构技术领域，具体是涉及基于分布式架构获取目标状态的方法、装置及存储介质。本发明采用分布式架构中的各个节点体获取目标物体的状态，再结合各个节点体的相邻节点体进行逆协方差交叉迭代运算，最终各个节点体获得融合后的目标状态数据。分布式架构增加了整体系统的健壮性同时降低了对通信带宽的需求。本发明采用节点集合对每个节点体获取到的目标状态数据进行迭代运算，能够使得每个节点体所获得的目标状态数据扩散到整个分布式架构所在的网络中，从而提高了通过分布式架构所获取到的目标状态数据的精度。同时由于采用的迭代算法在每次迭代时都能给出一个一致性的融合结果，使得最终得到的目标状态数据接近于真实状态参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114265674A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111155540.3
申请日：2021-09-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/48
Abstract: 本申请公开了一种时序逻辑约束下基于强化学习的任务规划方法及相关装置，方法包括将待规划任务转换为确定性有限自动机；基于确定性有限自动机及初始策略确定状态动作轨迹；将状态动作轨迹及各状态动作对的外部奖励输入前馈神经网络，通过前馈神经网络输出各状态动作对的内部奖励；基于各外部奖励以及各内部奖励确定初始策略的第一目标函数及第一返回值，并基于第一目标函数及第一返回值更新初始策略的策略参数以得到待规划任务对应的目标策略。本申请通过注意力机制捕捉任务的时序特性，从而执行端在稀疏奖励环境中能够快速学习带有时序关系的任务，从而能够在不同环境中解决LTL约束下的稀疏奖励问题，使得强化学习可以学习到最优策略。
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公开(公告)号：CN114037131A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111270090.2
申请日：2021-10-29
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种空地协同任务路线规划方法、装置、终端及存储介质，方法包括：根据无人机的续航能力、各个待访问的目标点位置和各个车辆停靠点的位置生成至少一个无人机初始路线；采用第一邻域搜索算法对各个所述无人机初始路线中的目标点访问顺序进行优化，得到至少一个无人机中间路线；采用第二邻域搜索算法对各个所述无人机中间路线中的停靠点访问顺序进行优化，将优化过程中的最优解作为目标路线。本发明可以实现在空地协同监测任务中快速高效地进行路线规划。
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公开(公告)号：CN113900449A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111248705.1
申请日：2021-10-26
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机轨迹规划方法、装置、无人机及存储介质，其中，上述多无人机轨迹规划方法包括：建立无人机运动模型；获取目标状态约束运动基元采样模型；对于多无人机集合中任一目标无人机，构建包括飞行安全约束和目标点距离优化约束的目标函数，飞行安全约束限定目标无人机与障碍物之间的距离，障碍物包括环境障碍物和除目标无人机以外的其它无人机；求解目标函数，获取目标无人机在当前滚动预测时域内的最优末端状态，并基于上述目标状态约束运动基元采样模型和上述无人机运动模型获取上述目标无人机在当前滚动预测时域内对应的目标飞行轨迹，目标飞行轨迹包括一组状态量。与现有技术相比，本发明方案有利于提升无人机的安全性。
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公开(公告)号：CN113821033A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111097739.5
申请日：2021-09-18
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车路径规划方法、系统及终端，所述方法包括：获取无人机拍摄的图像，对所述图像进行语义分割以识别地面无人车和障碍物；提取所述图像中感兴趣的区域，基于所述无人机的位置，对地面无人车和障碍物进行定位；根据地面无人车和障碍物进行定位结果，对地面障碍物的形状进行规划，并根据障碍物的形状规划结果为地面无人车进行路径规划。本发明通过利用无人机对环境中的地面无人车和障碍物进行语义分割，然后生成规划路径，实现了一个无人机可以同时为多辆地面无人车提供避障和提供规划路径的服务，降低了无人驾驶的成本，提高了无人驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN113778619A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110923586.9
申请日：2021-08-12
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G06F9/455
Abstract: 本发明公开了一种多集群博弈的多智能体状态控制方法、装置及终端，本发明通过通过根据智能体系统的每个集群中各个智能体之间的第一通信关系确定集群内各个智能体到邻居智能体的第一通信参数，根据每个集群的领导智能体之间的第二通信关系确定每个集群到邻居集群的第二通信参数，根据预设的不等式约束和代价函数、第一通信参数和第二通信参数构建智能体状态控制函数来控制每个智能体之间的状态，使得整个智能体系统达到纳什均衡，本发明能够实现集群间存在博弈时实现整个智能体系统达到纳什均衡。
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