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公开(公告)号：CN111325389B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202010096155.5
申请日：2020-02-17
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/08 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 一种基于Petri网和整数线性规划的车辆路径优化方法，先根据车辆路径问题的描述，建立其数学模型；然后基于数学模型，建立车辆路径问题的Petri网模型；再结合Petri网模型，将数学模型转换为整数线性规划问题的程序；然后在MATLAB中导入整数线性规划问题的程序，并输入客户点间的距离、货物需求量；最后利用YALMIP优化工具箱求解步骤四的整数线性规划问题，实验并进行结果分析；本发明能够得到车辆配送路径的最优路线，同时获得的总配送路径距离最短，有效降低车辆配送成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN119443601A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411469663.8
申请日：2024-10-21
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/0631 , B25J9/16 , G06Q10/10 , G06Q50/26 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统，方法包括：使用布尔约束对机器人的任务进行形式化描述；通过Dijkstra算法预处理得到从初始单元格到各个任务单元格之间的最短路径和最短距离；根据编码的方式将初始任务分配给每个机器人，然后对初始任务编码进行北方苍鹰优化操作来迭代和更新，得到最优任务编码和最短路径；机器人进行解码得到需要执行的任务序列，调用预处理结果，得到每个机器人执行任务序列对应的最短路径和最短距离；故障后，使用拍卖方法将机器人故障时所剩任务重新分配给未故障的机器人，最后输出故障前和故障后每个机器人的最短路径和所有机器人的总距离。
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公开(公告)号：CN119225314A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411362557.X
申请日：2024-09-27
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了基于Petri网的有限缓冲生产线机器选择缓冲分配方法及系统，根据生产需求和待优化生产线建立有限缓冲生产线的随机Petri网模型；确定优化目标并根据生产现有条件以及生产线结构获取生产参数；结合优化目标及约束条件建立混合整数线性规划问题模型，对有限缓冲生产线的随机Petri网模型进行初始机器选择和缓冲分配，通过求解混合整数线性规划问题模型进行性能评估并计算获得当前最小化成本机器选择和缓冲分配方案；对当前最小化成本机器选择和缓冲分配方案进行启发式搜索方法得到新的机器选择和缓冲分配方案；求解混合整数线性规划问题和启发式搜索循环优化策略，达到搜索终止条件得到有限缓冲生产线机器选择和缓冲分配结果。
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公开(公告)号：CN118898320A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411402926.3
申请日：2024-10-09
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , G06N3/006
Abstract: 本发明涉及智能制造领域，具体涉及一种装配生产线机器类型及数量配置方法、系统及相关装置。方法包括：收集装配生产线的各项数据；根据装配生产线结构建立生产线Petri网模型，基于生产线Petri网模型建立装配生产线机器配置模型，装配生产线机器配置模型将生产效率和生产周期作为约束条件、将成本最小化作为优化目标；基于所述装配生产线的各项数据，选择北极海雀优化算法求解所述装配生产线机器配置模型，得到最优机器类型及数量的配置方案。该方法通过对生产线中的机器类型及数量、缓冲区大小等资源进行优化配置，以提高生产效率、降低生产成本，并确保生产过程的平稳运行。
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公开(公告)号：CN117075596A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310593588.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种环境和运动不确定下的机器人复杂任务路径规划方法及系统，对机器人全局环境进行分解，获得空间集合与邻接矩阵；输入机器人需要满足的复杂任务要求；建立环境估计的随机过程模型，初始化地图估计；机器人使用传感器进行环境观测，并采用基于卡尔曼滤波算法的环境估计算法进行任务环境估计；根据当前的环境估计结果、复杂任务要求与运动不确定性构建带有高斯过程的有限马尔可夫决策过程；使用混合模拟退火的SARSA算法求解有限马尔可夫决策过程，得到最优策略；依据求解得到的最优策略在环境中移动一次；判断全局任务是否被满足，如果满足则停止，机器人停止移动；如果不满足则返回步骤4，机器人继续进行移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114564019A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210193215.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种信息安全路径规划方法、系统、设备及可读存储介质，通过获取信息传递的地图信息，根据获取的地图信息建立赋值标签Petri网模型，采集信息传递的起始点和目的地信息，并根据起始点和目的地信息，在Petri网模型上建立对应的可达图，根据可达图得到不透明性路径，从而完成信息安全路径规划，本发明规划出一条从起始点到目的地的路径，能够让入侵者根据路径信息无法从起始点推断出目的地，即从起始点通过该路径信息推断出的目的地不具有唯一性，这样能够很好的隐藏目的地的信息，保证了路径的不透明性，从而保障了系统的安全性。
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公开(公告)号：CN114511234A
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202210143501.X
申请日：2022-02-16
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明公开了一种生产线资源稳健配置方法、系统、设备及可读存储介质，根据待优化生产线建立生产线模型，根据生产线模型建立赋时Petri网模型，获取等待加工的零部件个数、正常情况生产率要求、故障情况生产率要求以及各资源库所的资源单价，采用赋时Petri网模型求解满足系统正常情况下的生产率要求，根据各资源库所的资源单价以成本最小化为优化目标的资源配置，在此资源配置的基础上进行调整，使不可靠资源发生故障时系统的生产率满足故障情况生产率要求，本发明能够快速准确的解决含有不可靠资源的生产线资源稳健配置问题，能够合理配置资源减少成本，提高制造效率，保障制造系统的经济效益和安全稳定，提升企业竞争力，具有良好地通用性。
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公开(公告)号：CN111928849B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201911326135.6
申请日：2019-12-20
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 一种多医用配送机器人实时路径规划方法，包括以下步骤；1)采用时间Petri网对医院静态环境建模，结合Petri网数学特性，提出一种整数线性规划问题来求解具有时间窗约束的多机器人多任务最短路径轨迹；2)以机器人路径之和最小化为目标，利用步骤1)所建立的数学模型对机器人进行任务分配并规划每个机器人的路径轨迹，在避开禁行区域的基础上按时完成所有配送任务的最短路径轨迹之和。本发明能够规划机器人在不同层楼执行任务的路径轨迹，从而有效减轻了医护人员繁重的物品配送工作负担。
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公开(公告)号：CN114180251A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111679275.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 陕西科技大学
Abstract: 本发明提供的一种四向穿梭车，包括车体以及设置在其内部的横向驱动装置和纵向驱动装置，横向驱动装置和纵向驱动装置分别控制车体向相互垂直的两个方法移动，两个平行的传动轴之间设置在拉升装置，通过拉升装置控制传动轴的高度，进而控制轮子的高度，使横向驱动装置和纵向驱动装置的轮子交替与地面接触，实现车体的转向控制，该穿梭车由于使用两套驱动装置，控制车体不同的移动方向，使其能够达到仓库任意位置。该穿梭车结构简单加工制造容易，组装便捷，节约了制造成本，各个机构之间可拆卸以及独立工作，便于维修和安装。
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公开(公告)号：CN114037380A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111321095.3
申请日：2021-11-09
Applicant: 陕西科技大学
IPC: G06Q10/08
Abstract: 一种取送货问题的车辆路径规划方法，首先根据待解决的带时间窗的取送货车辆路径问题，建立客户数据模型；然后计算车库、取货点及送货点中两两之间的距离，再建立带时间窗的取送货车辆路径问题的数学模型，然后基于取送货实际问题，建立带时间窗的取送货车辆路径问题的Petri网模型；再基于构建的Petri网模型，将数学模型转换为整数线性规划问题；然后在MATLAB中调用整数线性规划问题的相关程序进行求解和结果分析；本发明能够实现车库的车辆配送路线最优，同时使车辆的行驶总距离最短，较大程度地降低车辆运输成本，具有良好的应用前景。
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