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公开(公告)号：CN109886126B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201910064378.0
申请日：2019-01-23
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态采样机制与RBF神经网络的区域车辆密度估计方法，根据目标区域内车辆密度的采样信息，初步构建车辆密度数据库；对比多次车辆密度的估计值，以存储的采样数据作为RBF神经网络的输入变量，定义一组激活函数并建立基于RBF神经网络的估计模型；将卡尔曼滤波算法应用到基于RBF神经网络估计算法中；根据各个神经元网络的权重系数以及目标区域内车辆密度的相关度函数，估计目标区域内任意一点的车辆密度；最后通过判断估计结果是否满足任务需求，实现对目标区域内车辆密度的动态估计。本发明具有较快的估计效率、较低的运算负荷以及较高的估计精度，能够实时有效地估计目标区域内的时变车辆密度，具有广泛的应用空间与实用范围。
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公开(公告)号：CN111464072A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010374348.2
申请日：2020-05-06
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种多直流电机并联容错系统及容错控制方法，将位置传感器在转速计算单元作用下得到的速度反馈到速度调节模块，将电流检测传感器得到电机的电流在电机故障检测信号作用下经过电流计算单元得到的电流值反馈到电流调节模块；将参考速度和反馈速度信号在速度比较器的作用下得到速度误差经PI控制器得到电流；然后在电机故障检测信号作用下得到参考电流；将电机电流信号在电机故障检测信号作用下获得电流值；将参考电流和电流在电流比较器的作用下得到电流误差，经滞环控制比较器得到占空比；再经PWM脉冲产生单元得到控制(n+1)相逆变器中开关管的通断脉冲控制信号。本发明保证电机高效稳定运行，提高工业生产效率。
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公开(公告)号：CN111211711A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010079815.9
申请日：2020-02-04
Applicant: 长安大学
IPC: H02P6/04 , H02P21/18 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种双电机同步控制系统的容错控制方法，将反馈转速和转子位置输入到同步控制单元，分别将双电机的三相电流经Park和Clark变换得到各自的反馈交直轴电流，将对应的转矩输入到同步控制单元进行比较，确定相应的角度和速度补偿策略；将交轴参考电流和直轴参考电流与双电机的反馈交直轴电流进行比较，计算出各自的交直轴参考电压；将双电机的交直轴参考电压经过Park逆变换得到静止坐标系下的两个电压分量，得到各自得到三个占空比信号；通过检测双电机的三相电流判断逆变器故障桥臂，将故障信号发送到容错逆变器和PWM信号逻辑合成单元完成容错拓扑的重构和容错算法的实现，最终实现双永磁同步电机的容错控制。系统可靠性高。
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公开(公告)号：CN108304813A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810126429.3
申请日：2018-02-08
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种智能识别圆形交通信号灯状态的方法，首先对道路图像序列进行预处理，重点是进行色彩分量滤波。随后利用字典学习获取的HSV颜色空间中合适阈值进行颜色分割，得到三张二值化图像，省略常规的灰度图像处理操作。其次，基于圆形交通灯的特征设计动态多级滤波器。进行动态滤波操作，快速筛选出交通灯候选连通区域。最后，运用黑体增长遮掩法在图像中标定信号灯图像，随后分析标定图像的颜色直方图，计算颜色判别系数并利用其规则得出交通信号灯状态。能快速的对交通灯实时状态进行有效的判定，有助于智能车辆对当前交通灯信息的读取，可用于智能驾驶中对交通灯显示状态的获取，在智能驾驶领域具有极大的应用价值。
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公开(公告)号：CN107941511A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711106918.4
申请日：2017-11-10
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于信号时频分解的频率—峭度图的实现方法，首先对信号进行频率切片小波变换以求取它的时频分解结果，以此为基础，选择一个信号分量重构的带宽，以一定频率间隔为步长，在时频分解空间上选取时频子空间，把信号的时频空间分割为一系列具有相同带宽、又相互重叠的子空间。然后，采用频率切片小波变换逆变换提取该信号在这些子空间的时域分量，并计算这些子空间的时域分量的峭度值，进而得到信号在整个分析频带的峭度值序列；以每个时频子空间的中心频率作为横坐标值、对应信号分量的峭度作为纵坐标值，即可得到该信号的频率—峭度曲线，在频率—峭度曲线上的峰值对应的频率为机构或部件的共振频率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113485124B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202110920053.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。
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公开(公告)号：CN110598613B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910828720.X
申请日：2019-09-03
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种高速公路团雾监测方法，根据公路沿线的监控视频建立基于自适应阈值的背景提取方法，以消除视频流中动态车辆和其它的干扰信息，然后基于背景图像构建高斯金字塔和拉普拉斯金字塔的结合和逆向重构，兼顾全局整体和局部细节增强，实现对背景图像的增强；接着对增强后的背景图像进行超像素分割建立背景图像的多维特征向量；建立多维高斯分布函数，分别计算待检测图像与正负样本库之间的标准化欧式距离，以两种标准化欧式距离之比作为团雾检测的衡量指标。有效解决了现有团雾检测方法对人工参照物和摄像机标定的依赖，同时避免了在高速公路搭建能见度检测仪和相关团雾监测装置成本过高，检测范围小的问题。
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公开(公告)号：CN109241674B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201811204184.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/12 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车辆编队的多时延稳定性分析方法,首先利用含多时延的分布式控制器，建立车辆编队的闭环动力学模型，并对其进行解耦，得到若干小型子系统，极大地降低了后续稳定性分析的计算量，对子系统特征方程中任意两个含时延的指数项使用半角正切代换，将多时延稳定性分析简化为求解任意双时延域截面，并且固定第三个时延项，将无穷根求解问题转化为有限根求解问题，以获取双时延截面；使用两次Dixon结式，求解纯虚特征根的频率，并寻找频率集合的上界、下界；最后，对频率集合进行频率扫描，得到双时延截面，即子系统的精准时延稳定边界；综合考虑所有子系统，求解它们稳定区域的交集，得到整个车队完整、精确的时延稳定边界。
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公开(公告)号：CN113485124A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110920053.5
申请日：2021-08-11
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑通信时滞的异构车辆队列稳定性控制方法及系统，通过建立异构车辆队列控制系统的车辆纵向动力学模型、固定间距策略和通信拓扑，通过将车辆队列的闭环系统特征方程等价分解为若干个子系统特征方程，将整个车辆队列控制系统的稳定性控制问题转化为若干个子系统的稳定性控制问题，极大地降低了车辆队列稳定性控制与分析的计算量。通过建立子系统的辅助特征方程，将无限的系统特征根求解问题转化为有限的纯虚根求解问题，避免了对系统特征方程直接求根，本发明可计算出车辆队列的准确时滞边界，能够保证车辆队列在所给出的时滞边界内稳定行驶，且得到的稳定性条件为充分必要条件。
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公开(公告)号：CN107885116B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201711093588.X
申请日：2017-11-08
Applicant: 长安大学
IPC: G05B19/042 , G08C17/02
Abstract: 一种智能开关系统及其控制方法，开关系统包括分别设置于用户操作端以及执行机构端的无线交互模块，执行机构端的无线交互模块连接单片机；执行机构端还包括开关执行机构、单开双控开关以及受单开双控开关控制的各种控制对象；所述的单片机通过开关执行机构能够向单开双控开关发送控制信号，单片机还连接声音检测模块与光线检测模块；开关执行机构连接家用交流电源，家用交流电源经过电源转换模块分别连接单片机与执行机构端的无线交互模块。控制方法结合了模糊控制过程，能够根据控制对象所处外部环境的声音和光线特征，实现智能的自适应调节。本发明利用了无线技术使开关的控制范围和延伸功能得到极大的提升，且使用简单，操作方便，成本低。
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