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公开(公告)号：CN120067731A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510536900.6
申请日：2025-04-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种基于可关联性的多红外传感器间多目标融合聚类关联方法，通过将多红外传感器之间的多目标关联问题解耦为多个主‑辅传感器对的组合优化问题，从而降低计算复杂度；通过建立多红外传感器间多目标关联能力的数学模型，推导出红外传感器间多目标具备关联能力的数学条件，为优化传感器阵型提供理论依据；基于传感器二维成像平面中对多目标的连续跟踪信息，实现主‑辅传感器间多目标的初步关联；通过融合多主‑辅传感器间的初步关联结果得到多红外传感器间的多目标关联结果，本申请在保证数据融合效率的基础上确保多目标关联的准确性与鲁棒性，从而有效解决了多红外传感器系统在多目标协同探测中存在的传感器间多目标关联错配难题。
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公开(公告)号：CN119806175A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202411815424.3
申请日：2024-12-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种基于模拟退火算法的多目标分配和航迹规划方法，首先，建立多目标分配模型，定义相关变量并构建目标函数，以最小化总飞行代价，同时考虑任务执行时间和燃油限制；其次，构建双环路模型，将问题抽象为Hamilton环回路问题，包括外Hamilton环回路和内Hamilton环回路，分别负责地域节点间的航迹规划和地域内目标的航迹规划；最后，采用模拟退火算法对双Hamilton环回路的TSP模型进行求解，通过控制参数设定、初始解生成、解变换、Metropolis准则应用和降温策略，找到最优的多目标分配策略和对应的航迹规划。本发明方法能够有效处理大规模、多目标、多约束的复杂问题，提高计算效率，并找到接近全局最优的解，具有重要的实际应用价值和市场前景。
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公开(公告)号：CN118962589A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411435196.7
申请日：2024-10-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请属于分布式被动传感器协同引导搜索与探测技术领域。本申请提供一种分布式多红外传感器协同引导搜索与目标同一性判定方法。本公开实施例利用设计的协同引导方法，依据基准传感器对目标的二维观测信息动态制定非基准传感器最优搜索扇面与策略，结合自身与目标观测信息，动态调整搜索扇面，通过协同引导处于不同节点位置的非基准传感器指向目标，减少目标搜索的时间，提高整体探测的效率，同时在协同搜索阶段基于二维观测信息完成多红外传感器观测目标的同一性判定，继而实现对目标的捕获，对分布式组网探测场景下目标的跟踪、定位提供有效支撑，提升分布式多红外传感器组网探测系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN112666960B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011466461.X
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于L1增广自适应的旋翼飞行器控制方法，首先建立旋翼飞行器运动学和动力学模型，设计串级PID控制率和L1增广自适应控制率，得到旋翼飞行器总的控制输入。本方法由于能在线实时估计干扰，配合传统的串级PID控制，不仅可以有效的实现对旋翼飞行器的稳定控制，还可以实现对大扰动的稳定控制。实际工程应用显示，通过这基于L1增广自适应结合传统串级PID控制，可以比较容易在工程中实现，并且这种方式比传统的串级PID控制鲁棒性更优，抗扰动能力更强，自适应效果更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115657713B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211249365.9
申请日：2022-10-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提出一种考虑发射平台沉浮和晃动条件下发射决策控制方法，首先建立在海况干扰情况下发射平台动力学和运动学模型，在此基础上，采用卡尔曼滤波方法对机载惯性导航系统输出导航信息进行滤波估计，当惯性器件所采集到的数据通过滤波后，得到发射平台的运动状态的估计值；发射控制系统按照当前时刻发射平台运动状态估计值、发射平台所处的海浪高度以及风力信息，利用基于BP神经网络模型离线训练好的专家决策系统给出无人机发射控制指令。
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公开(公告)号：CN113093787A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110289879.6
申请日：2021-03-15
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于速度场的无人机轨迹规划方法，所得初始路径是在A‑star算法的基础上，通过构造距离矩阵、速度矩阵，以及设计速度函数、起终点约束最终实现的。A‑Star算法是一种静态路网中求解最短路最有效的直接搜索方法，该算法综合了最良优先搜索和Dijkstra算法的优点。有益效果如下：兼具A‑Star算法的优点，而且在进行启发式搜索提高算法效率的同时，可以保证找到一条最优路径；通过构造的距离矩阵、速度矩阵，可以确保无人机在障碍物间确定一条适当远离障碍物的路径，使得固定翼飞行器能更加有效、安全地避开禁飞区；通过设计的起终点约束，规划出的航迹更易于后期的轨迹跟踪，满足实际轨迹规划需求。
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公开(公告)号：CN112629521A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011466804.2
申请日：2020-12-13
Applicant: 西北工业大学 , 西安因诺航空科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行器双冗余组合的导航系统建模方法，建立旋翼飞行器组合导航系统的状态方程，双冗余传感器序贯Kalman滤波组合导航。有益效果：序贯Kalman滤波组合导航算法能对众多传感器进行融合滤波处理，减少了计算量以及增强数字计算的稳定性；同一传感器安装两套设备，避免某一传感器出错带来的旋翼飞行器的安全稳定性问题；算法自带故障检测算法，能实时根据传感器的输出信息判断传感器的好坏及时使用健康传感器对不健康传感器进行替代，避免旋翼飞行器安全事故的发生。
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公开(公告)号：CN105823205A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610247124.9
申请日：2016-04-20
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: F24H1/201 , A47J31/56 , F24H9/2021
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32的定时变量开水器。开水器采用多个水箱对散失或即将散失的热量进行二次利用，根据实际需要定时变量供水，精准控制煮水量。煮水箱根据用水量注水并煮水；储水箱用于储存煮水箱煮开的水并对其保温；凉水箱用于储存煮开的水并对用户提供凉开水，储水箱的水若在加热后没有用完，则储水箱内的水通过单向电磁阀注入凉水箱。煮水箱和储水箱内置加热管，根据不同水量的水使用相应数量的加热管加热保温。煮水箱上部安装热交换器固定在自来水箱内，通过热交换器将热量传导给自来水；凉水箱和自来水箱用浮球阀来控制阀门开闭，用以增加和排出水。各水箱外部覆有聚氨酯材料以隔绝与外部环境的热交换，减少功耗。
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公开(公告)号：CN205807807U
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201620334541.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于STM32的定时变量开水器。开水器采用多个水箱对散失或即将散失的热量进行二次利用，根据实际需要定时变量供水，精准控制煮水量。煮水箱根据用水量注水并煮水；储水箱用于储存煮水箱煮开的水并对其保温；凉水箱用于储存煮开的水并对用户提供凉开水，储水箱的水若在加热后没有用完，则储水箱内的水通过单向电磁阀注入凉水箱。煮水箱和储水箱内置加热管，根据不同水量的水使用相应数量的加热管加热保温。煮水箱上部安装热交换器固定在自来水箱内，通过热交换器将热量传导给自来水；凉水箱和自来水箱用浮球阀控制阀门开闭，用以增加和排出水。各水箱外部覆有聚氨酯材料以隔绝与外部环境的热交换，减少功耗。
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