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公开(公告)号：CN109483528A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811044170.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1692 , B25J9/1602 , B25J9/1694 , B25J13/085
Abstract: 一种机器人以及力传感器的偏移校正装置。提供能够通过在作业开始前的负载状态下校正力传感器，根据作业开始前的负载状态进行准确的力检测的技术。机器人具备设置于机械臂的力传感器、处理力传感器的传感器输出的处理部。处理部具有偏移校正部，所述偏移校正部进行偏移计算动作和校正动作，在所述偏移计算动作中，在重置所述力传感器后设定偏移计算期间，计算在所述偏移计算期间的基于所述传感器输出的值作为偏移，在所述校正动作中，在经过所述偏移计算期间后的力检测时从所述传感器输出中减去所述偏移。
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公开(公告)号：CN104608113B
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201410571728.X
申请日：2014-10-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: G05B19/401 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J13/085 , G05B2219/39058 , G05B2219/39529 , G05B2219/40599 , G05B2219/45058 , G05B2219/45064 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/41 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供机器人、机器人系统以及机器人控制装置。本发明的机器人具备机器人臂、力觉传感器、以及对机器人臂的工作进行控制的控制部，控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中初始化力觉传感器。另外，优选控制部在机器人臂以等速度进行移动的过程中且力觉传感器的检测值的振幅小于阈值的情况下初始化力觉传感器。
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公开(公告)号：CN105382839A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510520895.6
申请日：2015-08-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/40014 , G05B2219/40032
Abstract: 本发明提供一种使不具有弯曲面的嵌合部件与被嵌合部嵌合的机器人以及机器人系统。本发明的机器人以及机器人系统具备控制部，该控制部通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向上述嵌合方向移动来使上述嵌合部件与被嵌合部嵌合。
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公开(公告)号：CN101515103B
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN200910004718.7
申请日：2009-02-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G02F1/167
CPC classification number: G02F1/167
Abstract: 本发明涉及电泳显示装置及电泳显示装置的制造方法。提供抑制像素间的泄漏电流、使产品的可靠性提高的电泳显示装置及其制造方法。电泳显示装置，平面排列有具备电泳元件的像素，所述电泳元件具有像素电极(21)、对向于像素电极(21)的对向电极(22)、和配设于像素电极(21)与对向电极(22)之间的包含电泳微粒的电泳层(23)。在相邻的像素电极(21，21)之间的区域，设置由感光性绝缘材料构成的绝缘层(31)。
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公开(公告)号：CN101620354A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910142576.0
申请日：2009-07-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G02F1/167 , G09G3/2074 , G09G3/344 , G09G2300/0443 , G09G2300/0814 , G09G2300/0857 , G09G2310/0262 , G09G2310/04 , G09G2320/0209 , G09G2320/043 , G09G2330/021
Abstract: 本发明涉及电泳显示装置及电子设备。提供一种可以进行平滑地表现轮廓的显示、优选地也能够抑制泄漏电流的产生的电泳显示装置。本发明的电泳显示装置，是以下的结构：在像素(40)中，具备选择晶体管(41)、锁存电路(70)、开关电路(80)和与共用电极(37)相对地配置的第1像素电极(351)及第2像素电极(352)；开关电路(80)，包括利用锁存电路(70)的输出信号控制第1控制线(91)与第1像素电极(351)的导通的第1传输门(TG1)和利用锁存电路(70)的输出信号控制第2控制线(92)与第2像素电极(352)的导通的第2传输门(TG2)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101266377A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810086069.5
申请日：2008-03-14
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 提供一种不会使显示品质下降、另外不会导致制造成本的大幅度的上升、确保了较大的显示面积的有源矩阵驱动的显示装置、和作为其结构部件的有源矩阵电路基板。在贯通孔的周边部，以将连接在驱动像素电极的像素驱动电路上的低压电源线和高压电源线集中的方式，设有分别连接在该低压电源线和高压电源线上的低压连接部和高压连接部，所以能够将电源线所设置的空间节约该集中而省出来的量。由于节约低压电源线和高压电源线的空间地在回避部迂回，所以显示面积能够增大该节约的量。
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公开(公告)号：CN101261417A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810081590.X
申请日：2008-03-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
CPC classification number: G09G3/344 , G02F1/1345 , G02F1/13454 , G02F1/136227 , G02F1/167 , G02F2001/133388 , G09G2300/0426 , G09G2300/08 , G09G2310/0232 , G09G2320/0233
Abstract: 提供一种具有更宽的显示区域、同时维持高显示的自由度不变且驱动系统的设计不复杂的有源矩阵驱动的显示装置以及成为其构成部件的有源矩阵电路基板。由于在第1基板上设置的多个像素电极(35)包含以从中央区域(30A)内突出到周边区域(30B)的方式配置的周边像素电极(35b)，因此，即使在该周边像素电极(35b)被突出配置的周边区域(30B)也可以进行显示。因此，显示区域不仅在设置了像素的中央区域(30A)内，而且扩大到周边区域(30B)。如果采用该构成，则周边像素电极(35b)与其它像素电极(35a)一样被像素驱动电路提供驱动信号，从而进行有源矩阵驱动。
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公开(公告)号：CN114367958B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202111203486.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
Abstract: 一种力控制参数调整方法，能够适当且容易地设定力控制参数。力控制参数调整方法的特征在于，具有：第一步骤，基于与机械臂的作业开始位置姿势相关的第一信息和力控制参数的备选值使所述机械臂动作，从而获取与作业所需的作业时间相关的第二信息和与在所述作业中施加于所述机械臂的力相关的第三信息；以及第二步骤，基于获取的所述第二信息及所述第三信息，获取更新了所述力控制参数的备选值的更新值，直到所获取的所述作业时间或施加于所述机械臂的力收敛为止，向所述第一信息施加噪声，反复进行所述第一步骤和所述第二步骤，得到所述力控制参数的最终值。
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公开(公告)号：CN110842910B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN201910770128.9
申请日：2019-08-20
Applicant: 精工爱普生株式会社(JP)
Abstract: 提供机器人系统、机器人及控制方法，能够通过基于从力检测部输出的输出值的控制来使机器人高精度地进行作业。在机器人系统中，复位处理包括：第一处理，使力检测部复位；第二处理，定在第一期间从力检测部输出的输出值的峰值是否大于等于第一阈值，并更新判定结果；第三处理，在判定结果表示该峰值大于等于第一阈值时，执行第一处理；第四处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从力检测部复位后的定时起未经过第二期间时，执行第二处理；以及第五处理，在判定结果表示该峰值不大于等于第一阈值且从该定时起经过第二期间时，计算第三期间内的该输出值的平均值作为第一偏移值。
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公开(公告)号：CN114179077A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111069893.1
申请日：2021-09-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 下平泰裕
IPC: B25J9/16
Abstract: 提供力控制参数调整方法、机器人系统及存储介质，能够容易且准确地设定力控制参数。力控制参数调整方法的特征在于，具有：第一步骤，基于第一力控制参数，执行使设置于机器人臂的手部或保持于手部的第一对象物与第二对象物接触的第一动作；第二步骤，在使手部或第一对象物与第二对象物已接触的状态下，使机器人执行与所述第一动作不同的第二动作，并获取机器人臂受到的外力的信息；第三步骤，基于获取的所述外力的信息，获取外部刚性的信息；以及第四步骤，将力控制参数从第一力控制参数变更为第二力控制参数，该第二力控制参数基于获取的外部刚性的信息和与获取的外部刚性的信息对应的控制点的位置来获取。
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