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公开(公告)号：CN111684379B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201880014886.1
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 在自动驾驶车辆(ADV)的操作中规划并执行三点转弯。确定从起点并经过终点的候选路线，起点和终点位于与相反行进方向相关的车道中。候选路线被分类为部分重叠的第一段、第二段和第三段。与候选路线相关的总成本至少部分地基于第一段和第二段来确定。确定总成本是否低于阈值成本。响应于确定总成本低于阈值成本，基于候选路线规划三点转弯。此外，至少部分地基于规划的三点转弯来生成驾驶信号以控制ADV的操作。
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公开(公告)号：CN111615477B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN201880018113.0
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W30/14
Abstract: 在一个实施方式中，本文中描述的是用于过滤障碍物以减少自动驾驶车辆(ADV)在给定的规划阶段中处理的障碍物的数量的系统和方法。ADV可以基于ADV正在行进的第一车道中的标准集来识别障碍物的第一集合，过滤掉第一车道中的剩余障碍物，并且从ADV的角度将每个识别的障碍物扩展到第一车道的宽度，使得ADV不能避开所识别的障碍物的第一集合中的任何障碍物。当从第一车道切换到第二车道时，ADV可以使用相同的标准集识别第二车道中的障碍物的第二集合，并且将障碍物的第二集合中的每个障碍物扩展到第二车道的宽度，同时保持跟踪所识别的障碍物的第一集合。当完成车道切换时，ADV可以停止跟踪所识别的障碍物的第一集合。
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公开(公告)号：CN111683851B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201880018176.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 根据各种实施方式，提供了由ADV使用以避开自反向车道中的进入对象的系统和方法。在实施方式中，ADV在进入自反向车道之前确定自反向车道具有预定宽度。在进入自反向车道后，ADV可以跟随位于自反向车道的中心处的第一参考线。响应于检测到进入对象，ADV通过临时修改高分辨率地图在自反向车道中创建替代车道。随后，ADV跟随替代车道中的第二参考线以避开进入对象。响应于检测到进入对象已经通过且自反向车道通畅，ADV可以驶回自反向车道的中心，以继续跟随自反向车道中的第一参考线。
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公开(公告)号：CN111615476B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201880018112.6
申请日：2018-12-26
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 在一个实施方式中，在操作自动驾驶车辆(ADV)中规划用于停车的路径。该操作包括：确定多个采样点；确定用于停车的、连接起点和终点的多个候选路径，每个候选路径通过采样点中的一个采样点；确定与多个候选路径中的每一个候选路径相关联的成本；从多个候选路径中确定满足边界检查要求的一个或多个候选路径；选择满足边界检查要求的、与最低成本相关联的候选路径作为规划路径；基于规划路径和ADV的环境确定速度配置；以及至少部分地基于速度配置生成驱动信号，以控制ADV的操作以沿着规划路径执行停车。
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公开(公告)号：CN110968087B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201811161478.7
申请日：2018-09-30
Applicant: 百度(美国)有限责任公司 , 百度时代网络技术(北京)有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请实施例公开了车辆控制参数的标定方法、装置、车载控制器和无人车，所述方法的一实施例包括：响应于达到预设的更新条件，执行标定步骤；标定步骤包括：获取当前偏移数据集合，当前偏移数据集合中的当前偏移数据在包含当前时刻的时段内确定；确定用于表征当前偏移数据集合的数值特征的当前偏移数据参考值；基于当前偏移数据参考值和历史偏移数据参考值之间的偏差，对车辆控制参数进行偏移校正。该实现方式实现了基于车辆偏移的变化对车辆参数的自主标定，使得车辆能够更精准地跟随相应的控制指标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112041637B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN201980002108.5
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 公开了用于离散车道标识并生成车道参考线的计算机实施的方法、设备和系统。接收在(x，y)坐标系上定义的多项式，该多项式表示车道边界线的至少一部分。确定多项式的长度。对多项式进行离散，包括确定多项式上的多个离散点来表示多项式，其中，第一离散点是多项式的第一端点，其中，后续的离散点被连续地确定直到多项式被完全离散，并且其中，除第一离散点之外的每个离散点至少部分地基于先前离散点处的多项式斜率来确定。然后，基于离散多项式生成包括多个点的车道参考线。
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公开(公告)号：CN113508350A
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202080003575.2
申请日：2020-01-23
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 确定ADV的转向系统的横向控制误差，包括针对预定的时间段迭代地执行以下操作。确定ADV是否正在当前移动方向的预设邻近范围内移动。接下来，确定ADV行驶的道路状况是否满足预定的道路状况。然后，测量ADV响应于先前的转向控制命令的第一转向反馈。此后，基于在预定的时间段内的第一转向反馈的至少一部分确定横向控制误差。另外，根据转向系统的横向控制误差生成转向命令。最后，施加转向命令以控制ADV补偿转向系统的横向控制误差。
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公开(公告)号：CN113366400A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980006328.5
申请日：2019-12-20
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
Abstract: 本发明的各种实施方式使ADV能够在ADV遇到障碍物时动态地调整其行为以模仿由人类驾驶员操作的车辆的行为。动态成本函数可用于收集一组参数的实时值，并使用实时值不断调整ADV能够在障碍物前方停止的优选安全距离。该方法包括：响应于检测到ADV前方的障碍物，确定到障碍物的第一距离；以及针对多个迭代中的每个，执行以下操作：收集一组参数中的每个的实时值，使用所述一组参数中的每个的实时值确定与第一距离的偏移量，基于第一距离和偏移量来计算第二距离，并且基于第二距离使用所述一组参数中的每个的预期值来控制ADV，使得ADV可以在距障碍物的第二距离处停止。
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公开(公告)号：CN113286983A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN201980006327.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 在一个实施方式中，示例性方法包括以下操作：接收表示与自动驾驶车辆(ADV)相关联的从第一位置到第二位置的路线的原始参考线；以及使用二次规划(QP)样条平滑器平滑原始参考线，以生成平滑参考线。该方法还包括以下操作：识别平滑参考线上的一个或多个线段，识别的参考线段中的每个均包括超过预定大小的曲率；以及使用螺旋平滑器平滑识别的一个或多个参考线段中的每个，包括根据一组约束来优化识别的每个曲率，使得目标函数的输出达到最小值，同时满足所述一组约束；以及使用平滑参考线来控制ADV。
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公开(公告)号：CN112105540A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201980002107.0
申请日：2019-03-28
Applicant: 百度时代网络技术(北京)有限公司 , 百度(美国)有限责任公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/02 , B60W30/182
Abstract: 本公开描述了用于监控自动驾驶车辆(ADV)的安全的多种实施方式。在一个实施方式中，方法包括以下操作：通过车辆控制器，接收来自巡检模块的一个或多个错误消息，其中，一个或多个错误消息由在自动模式下运行的ADV的自动驾驶系统生成，并由监控自动驾驶系统的巡检模块接收；基于一个或多个错误消息来评估自动驾驶系统的状态；以及基于自动驾驶系统的状态，将ADV保持在自动模式或者将其切换到手动模式。
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