公开(公告)号：CN106037753B

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201610526747.X

申请日：2016-07-06

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 邓清龙 ,  邱静 ,  林西川 ,  郑晓娟 ,  陈晔

IPC: A61B5/11 ,  A61B5/103 ,  A61B5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感融合的可穿戴数据采集系统及其方法，系统包括机械骨架，所述的机械骨架包括从上至下的腰部支架（1）、大腿连杆（2）、小腿连杆（3）、踝关节连杆（4）和智能鞋（5）；所述的腰部支架（1）的背部设置有主控盒（6），所述的主控盒（6）、大腿连杆（2）、小腿连杆（3）上均设置有姿态仪（7）；所述的大腿连杆（2）、小腿连杆（3）上设置有节点板（8）；所述的大腿连杆（2）、小腿连杆（3）、踝关节连杆（4）分别设置有编码器（9）。本发明用于实时精确测量穿戴者在穿上外骨骼机器人行走过程中下肢各个关节角度和脚底压力分布情况，判定外骨骼是否处于稳定行走状态以及评测穿戴者当前的健康状况。

公开(公告)号：CN106074094B

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201610678414.9

申请日：2016-08-17

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 林西川 ,  邓清龙 ,  殷紫光 ,  邱静 ,  陈晔 ,  周呈科

IPC: A61H3/00 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种可解锁的自适应外骨骼膝关节支撑板，安装于外骨骼的膝部，包括膝关节挡板、自适应装置、打开/锁定装置和模块连接板，自适应装置包括膝关节挡板连接块、腔体连接块和自适应轴，膝关节挡板连接块的一侧与膝关节挡板连接，自适应轴将膝关节挡板连接块和腔体连接块连接在一起，打开/锁定装置包括腔体、锁定销、锁定弹簧和锁定腔，腔体内设有滑槽，锁定销滑动配合安装在该滑槽内，腔体连接块固定在腔体的一端，腔体连接块与锁定销之间设有锁定弹簧，锁定腔设置于腔体的另一端，锁定弹簧将锁定销压入锁定腔内，腔体与模块连接板铰接相连。本发明的优点在于：穿戴者独立穿戴方便、舒适性高和增强了外骨骼与人体下肢之间的人机交互安全。

公开(公告)号：CN104770941A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510203764.5

申请日：2015-04-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  殷紫光 ,  林西川

IPC: A43B13/22 ,  A43B13/18

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼使用的防滑鞋底，它包括刚性层（1）、防滑层（2）和弹性层（5），防滑层（2）作为底部连接在刚性层（1）下方，弹性层（5）连接在刚性层（1）上方，刚性层（1）和弹性层（5）之间安装有刚性根部（3），刚性根部（3）周围设有一层防脱挡板（4），防脱挡板（4）上设有安装凸台（31），该鞋底通过安装凸台（31）安装在外骨骼上。本发明的有益效果是：该鞋底能够有效防止外骨骼机器人在行走时支撑脚产生滑动和扭转，提高外骨骼机器人的机械性能、稳定性和安全性，该鞋底与地面摩擦大，可以有效防止打滑，并且具有结构简单、穿着舒适、工艺简单、节能环保等优点。

公开(公告)号：CN104440884A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410730201.7

申请日：2014-12-04

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  潘有缘 ,  邱静 ,  殷紫光 ,  陈启明 ,  林西川

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及人体下肢外骨骼机器人，具体涉及一种用于人体下肢外骨骼机器人的髋部长度可调以及省力装置，包括前后长度调节装置（1）、左右长度调节装置（3）和弹簧省力装置（2），所述前后长度调节装置（1）由顶丝（5）、髋关节调节块（6）和螺钉（7）构成；所述左右长度调节装置（3）由内挡片（9）、轴（10）和外挡板（11）构成；所述弹簧省力装置（2）由盲孔和弹簧（12）构成。本发明可以实现无限制调节的外骨骼髋部长度，使得适合穿戴的人群大大增加，舒适度有显著提高，并且加入了弹性省力元件，使得穿戴者所需消耗的里更小，外骨骼续航能力更强。

公开(公告)号：CN104398322A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201410750477.1

申请日：2014-12-10

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  殷紫光 ,  潘有缘 ,  邱静 ,  林西川

IPC: A61F2/50

Abstract: 本发明公开了一种外骨骼机器人机械脊柱结构，它包括上部支撑架（1）、弯曲长度补偿装置（13）、机械脊柱（4）和驱动装置（9），其中，上部支撑架（1）上设置有肩部传感器点（14），弯曲长度补偿装置（13）包括滑动套（2）和滑动架（3），机械脊柱（4）包括若干个关节（5），关节（5）上设有连接轴（6）、外侧控制钢绳通孔（7）、内侧控制钢绳通孔（10）和脊柱传感器点（12），驱动装置（9）上设有外侧控制钢绳（8）和内侧控制钢绳（11）。本发明的有益效果是：该装置可以用于替代患者的下肢以支撑身体并辅助患者移动，并且可以同时起到支撑和配合背部弯曲的功能，使人体在穿着外骨骼时能够自由弯腰。

公开(公告)号：CN104042428A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410300055.4

申请日：2014-06-27

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 程洪 ,  过浩星 ,  殷紫光 ,  林西川

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人与人体腰部固定的调节装置，包括两个腰部固定板（1）、两个厚度调节板（2）、两个宽度调节板（3）和一个宽度固定板（4），所述两个厚度调节板（2）和两个宽度调节板（3）上均设有调节螺孔，所述两个宽度调节板（3）呈与人体腰部相适应的弧形，所述两个宽度调节板（3）的一端均通过调节螺孔固定在所述宽度固定板（4）的两侧，所述两个宽度调节板（3）的另一端分别和两个厚度调节板（2）相连接，所述两个厚度调节板（2）和两个腰部固定板（1）通过调节螺孔分别固定。本发明能够使外骨骼机器能与人体腰部更好的固定，同时提高人体的舒适度降低外骨骼机器人在运动中相对于人体的位移，提高安全性能。