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公开(公告)号：CN112975925B
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110179166.4
申请日：2021-02-08
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种含绳孔间隙的绳驱蛇形机械臂运动数据处理方法，将蛇形机械臂上的绳孔和绳索分类，并由实际绳索长度与理想绳长的关系定义间隙系数；然后利用切比雪夫多项式拟合间隙系数；再利用间隙系数由绳索实际长度求解关理论绳索长度，并由理论绳索长度求解关节运动状态，以及由关节空间求解工作空间状态进行正运动学求解；再由工作空间状态求解关节状态，以及由关节角算理论绳长，并利用间隙系数计算实际绳长进行逆运动学求解。本发明方法运算简单，能够使含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度提高，相比未考虑绳孔间隙的传统方法，本发明方法能够有效提高含绳孔间隙的绳驱蛇形臂的控制精度20％。
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公开(公告)号：CN107613554B
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201710902375.0
申请日：2017-09-29
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种干扰感知分布式鲁棒下行功率控制方法，旨在信道信息不确定的超密集网络环境中，实现小基站的鲁棒分布式功率控制。实现步骤为：小基站计算自身的近似干扰平均场，设定功率控制的时间间隔和获取干扰状态空间，对其分别进行离散化，并计算相关的迭代步长，对构建的干扰平均场、拉格朗日算子和功率水平的矩阵进行初始化；推导出干扰平均场、拉格朗日算子和功率水平的更新公式；小基站将干扰平均场赋值给终止变量，并分别利用三个更新公式分别对干扰平均场、拉格朗日算子和功率水平进行更新，判断功率水平是否收敛，若是，停止迭代，若否，重复上述步骤。本发明在保证用户通信质量的前提下，提高了功率控制的鲁棒性和系统能效。
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公开(公告)号：CN106100839B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201610670571.5
申请日：2016-08-16
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TCP数据包和自定义算法的网络通信安全方法，包括步骤(S1)，发送端和接收端协商修改TCP数据字节流编号的算法；步骤(S2)，发送端利用与接收端协商好的算法对TCP数据字节流进行编号；步骤(S3)，发送端将已编号的TCP数据字节流封装成多个TCP数据包，并发送TCP数据包；步骤(S4)，接收端接收TCP数据包，并按照与发送端协商好的算法重组TCP数据字节流。本发明只需要发送端通过与接收端协商的算法进行修改TCP数据字节流编号，接收端通过与发送端协商的算法重组TCP数据字节流才能得到正确的数据内容，这种方式使得数据截取者很难获得正确的数据内容，解决了目前存在的网络数据传输安全的技术问题。
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公开(公告)号：CN106332257A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610824601.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H04W52/24
Abstract: 本发明公开了一种超密集D2D网络中基于干扰平均场分布式功率控制方法，所述超密集D2D网络中基于干扰平均场分布式功率控制方法基于干扰平均场近似的平均场博弈理论框架，结合能量效率和消耗功率设计目标函数；在平均场博弈理论框架上导出相关的哈密顿-雅可比-贝尔曼方程和福克-普朗克-柯尔莫戈洛夫方程；基于有限差分算法求解上述哈密顿-雅可比-贝尔曼方程和福克-普朗克-柯尔莫戈洛夫方程，得出面向能量和干扰感知的功率控制策略。本发明结合能量效率和功耗功率设计目标函数，提出了面向能量和干扰感知的功率控制策略从而提高频谱效率和能源效率。
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公开(公告)号：CN118068683B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410130671.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B11/42 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台的主动隔振方法，包括：基于预先针对Stewart并联平台建立的运动学和动力学模型，采集当前时刻上平台的位姿信号和各支腿的位移及速度信号；根据上平台的位姿信号及预期的位姿四元数通过逆运动学算法计算各支腿所需的位移及速度；计算各支腿的位移和速度误差并进行非线性化处理；对S‑NPD运动控制器的控制增益进行动态修正得到当前时刻各支腿修正后的比例增益和微分增益；针对每个支腿将位移误差非线性化处理结果和速度误差非线性化处理结果及当前时刻该支腿修正后的比例增益和微分增益输入S‑NPD运动控制器得到控制力；重复至累计到预设时刻数量后停止。本发明能保证在下平台受到不同扰动的情况下上平台保持相对稳定，实现良好控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118101039A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410308120.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H04B7/185 , H04L45/122 , H04L45/247 , H04L45/24
Abstract: 基于优先级和改进Bhandari算法的低轨卫星网络多径路由方法，包括如下步骤：(1)利用STK构建低轨卫星星座，并生成每个时间片的包含链路时延的切片；(2)构建基于优先级和改进Bhandari算法的低轨卫星网络多径路由的系统模型；(3)引入优先级机制，根据时延、丢包率和抖动的参数重新设置优先级函数，并对Bhandari算法进行优化改进；得到路由最短路径，并且构建多条链路不相交最短路径作为备选路径；(4)基于上述构建的低轨卫星星座、系统模型和算法完成路由计算、链路状态检测、路由修复各个步骤。本发明引入优先级机制，并对Bhandari算法进行优化改进，可以得到代价最小的从源节点到目的节点的路由最短路径，并且构建多条链路不相交最短路径作为备选路径。
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公开(公告)号：CN118068683A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410130671.3
申请日：2024-01-30
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: G05B11/42 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台的主动隔振方法，包括：基于预先针对Stewart并联平台建立的运动学和动力学模型，采集当前时刻上平台的位姿信号和各支腿的位移及速度信号；根据上平台的位姿信号及预期的位姿四元数通过逆运动学算法计算各支腿所需的位移及速度；计算各支腿的位移和速度误差并进行非线性化处理；对S‑NPD运动控制器的控制增益进行动态修正得到当前时刻各支腿修正后的比例增益和微分增益；针对每个支腿将位移误差非线性化处理结果和速度误差非线性化处理结果及当前时刻该支腿修正后的比例增益和微分增益输入S‑NPD运动控制器得到控制力；重复至累计到预设时刻数量后停止。本发明能保证在下平台受到不同扰动的情况下上平台保持相对稳定，实现良好控制。
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公开(公告)号：CN117265487A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311246358.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 电子科技大学长三角研究院(湖州)
Abstract: 本发明公开了一种智能刀柄薄膜应变计的加工方法，该加工方法所需的刀柄架由连接底板，前端固定件，后端固定件，可调节高度六角螺柱，定位块，定位块固定件组成，前端固定件通过螺丝固定在连接底板左侧上方，后端固定件通过螺丝固定在连接底板右侧上方，四根可调节高度六角螺柱分别通过螺丝固定在连接底板四个角下方，定位块通过螺丝固定在前端固定件正中间的下方，将刀柄安放在前端固定件和后端固定件之间，使定位块插入刀柄定位销中。本发明可确保刀柄溅射时镀膜面水平保证薄膜质地均匀性能稳定，且可以调节靶基距；本发明增添了防潮层，有利于延长刀柄在有冷却液的情况下的寿命保证了应变计的工作性能。
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公开(公告)号：CN113204250A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110474012.8
申请日：2021-04-29
Applicant: 西安电子科技大学
Abstract: 本发明公开了强动态条件下的卫星编队相对位置鲁棒高精度估计方法，包括：建立卫星编队的相对动力学模型；对编队卫星受控系统的状态矩阵离散化处理；鲁棒滤波算法包括初值更新、滤波过程；滤波过程包括一步预测、残差计算、鲁棒切换、新息、算法迭代、误差约束与参数选取。本发明强动态条件下的卫星编队相对位置鲁棒高精度估计方法采用相对动力学模型，抵消卫星编队相对运动模型的舍入误差，从而实现长时间、远距离、受控系统下的高精度鲁棒相对位置估计，并且在系统模型不确定性较强、外部扰动较大时系统精度较高，解决了现有技术中卫星编队相对运动模型带有舍入误差且滤波算法在系统模型不确定性较强、外部扰动较大时系统精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN106332257B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201610824601.3
申请日：2016-09-14
Applicant: 西安电子科技大学
IPC: H04W52/24
Abstract: 本发明公开了一种超密集D2D网络中基于干扰平均场分布式功率控制方法，所述超密集D2D网络中基于干扰平均场分布式功率控制方法基于干扰平均场近似的平均场博弈理论框架，结合能量效率和消耗功率设计目标函数；在平均场博弈理论框架上导出相关的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程和福克‑普朗克‑柯尔莫戈洛夫方程；基于有限差分算法求解上述哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程和福克‑普朗克‑柯尔莫戈洛夫方程，得出面向能量和干扰感知的功率控制策略。本发明结合能量效率和功耗功率设计目标函数，提出了面向能量和干扰感知的功率控制策略从而提高频谱效率和能源效率。
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