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公开(公告)号：CN114282636A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111364110.2
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种机器人控制模型的建立方法以及机器人的控制方法，该方法包括：获取机器人控制数据样本；获取极限学习机神经网络的初始权重和初始阈值；利用粒子群PSO算法，对所述初始权重和初始阈值进行优化，得到优化后的权重和优化后的阈值；利用所述机器人控制数据样本、所述优化后的权重和所述优化后的阈值，对所述极限学习机神经网络进行训练，得到机器人控制模型。解决了现有技术中机器人的行为控制执行效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113774614A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111133033.X
申请日：2021-09-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 波轮组件、洗衣机及防缠绕洗涤方法，所述波轮组件设置于所述洗衣机的内筒内，其包括波轮盘和可升降地设置于所述波轮盘上的拨水筋，与所述拨水筋相连的拨水筋连杆；驱动所述拨水筋连杆上下运动的拨水筋升降驱动单元；衣物缠绕检测部件，所述拨水筋升降驱动单元根据所述衣物缠绕检测部件的检测值控制所述拨水筋升降。本发明的拨水筋的升降由拨水筋升降驱动单元控制，可以根据衣物缠绕检测部件的检测值自动调节拨水筋的高度，当衣物发生缠绕时可自动降低拨水筋的高度，缓解衣物缠绕现象，减小洗衣时的振动和噪音，改善洗衣机的使用体验。
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公开(公告)号：CN112899984A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110033365.4
申请日：2021-01-11
Applicant: 格力电器(武汉)有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: D06F33/48 , D06F34/16 , D06F103/44
Abstract: 本发明涉及一种洗衣机及控制方法，洗衣机包括包括箱体和位于箱体内的桶体，还包括磁性组件，磁性组件包括电磁铁和永磁铁，电磁铁/永磁铁设置在箱体的内壁上，相对应的，永磁铁/电磁铁设置在桶体的外壁上；电磁铁通入电流后的磁感线与永磁铁的磁感线方向一致；磁感应装置，用来感应电磁铁和永磁铁之间场强的大小；电磁调节装置，用来调节通过电磁铁的电流大小；控制装置，用来对电磁调节装置实施控制；在洗衣机脱水过程中，磁感应装置感应电磁铁与永磁铁之间的场强大小，控制装置根据感应结果来控制电磁调节装置来调节通过电磁铁的电流大小以维持桶体的平衡状态。本发明的洗衣机及控制方法能实现稳定的偏心感应并及时纠正偏心。
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公开(公告)号：CN112609403A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011550851.5
申请日：2020-12-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及家用电器技术领域，提供一种洗衣机盖、洗衣机及利用洗衣机盖熨烫的控制方法，该洗衣机盖包括：至少两个盖体，相邻盖体之间可开合设置，以放置待熨烫衣物；熨烫装置，包括蒸汽组件和加热组件，蒸汽组件和加热组件装配于相邻盖体的相对面上。使用时，节约空间，对目前小户型家庭更加友好。
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公开(公告)号：CN115903602A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211531341.2
申请日：2022-12-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制系统，包括PC上位机，用于向控制芯片发送用于控制机器人的控制指令；FLASH存储模块，用于存储有机器人的动作组对应的动作组参数；控制芯片，分别与FLASH存储模块和PC上位机连接，用于依据接收到的控制指令，读取FLASH存储模块中存储的动作组参数并生成控制信号；机器人关节接口电路，分别与控制芯片连接以及机器人的各个关节电连接，用于在接收到控制芯片的控制信号后，控制机器人的关节动作以完成目标工作，解决了现有技术中，通过机器人进行实体示教操作，存在很大的安全风险的技术问题，进而达到了提高机器人远程示教的效率的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115256394A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210959985.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人遥操作控制系统，该系统包括：主端服务器、机器人端服务器和运动控制器，主端服务器安装有用户操作程序软件，用于接收由用户输入的操作指令，并将操作指令发送给所述机器人端服务器；机器人端服务器安装有机器人控制程序软件，用于根据操作指令对待操作机器人进行运动规划和位置修正并生成控制指令，发送到运动控制器；运动控制器包括微处理器和精密运动控制器，微处理器用于将机器人各个关节位置的数字控制信号并发送给精密运动控制器，精密运动控制器用于向待操作机器人发送相应的运动控制信号，控制待操作机器人的各个关节电机到达对应的关节位置。本发明的机器人遥操作系统操作简单、透明度高、稳定性好、可靠性高。
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公开(公告)号：CN115167209A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210798483.9
申请日：2022-07-06
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明创造属于运控控制的技术领域，具体涉及了一种运动控制方法、装置、设备、存储介质、机器人及系统。本申请能够获取机器人的当前运动信息；从嵌入式主控制器获取所述机器人在下个周期运动的目标运动信息；根据所述目标运动信息和所述当前运动信息对所述机器人下个周期的运动进行控制。本申请通过利用嵌入式主控制器来代替PC，使得可以通过嵌入式主控制器来实现对SCARA机器人的控制，降低了人机交互的难度。
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公开(公告)号：CN115070776A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210920194.1
申请日：2022-08-01
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人负载范围图的绘制方法、装置和机器人，该绘制方法包括：获取多个工况参数组，工况参数组包括关节的参数和负载的参数；根据各工况参数组计算得到对应的各关节的最大力臂，最大力臂为负载的质心距关节的回转轴的最大力臂；根据多个最大力臂确定第一距离和第二距离的关系式，第一距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在多个第一方向的最大力臂，第二距离为负载的质心与输出法兰的端面中心在第二方向的距离，第二方向为输出法兰的回转轴的方向；根据第一距离和第二距离的关系式绘制第一距离和第二距离的关系曲线，生成负载范围图，解决了现有技术中无法根据工况的调整快速绘制机器人负载范围图的问题。
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公开(公告)号：CN113389020B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110662617.X
申请日：2021-06-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种洗衣机，包括：洗涤桶，所述洗涤桶的桶口处设有脱水孔，所述洗涤桶的桶壁上还设有脱水流道，所述脱水孔位于所述脱水流道的进水端，所述洗衣机脱水时，洗涤桶中的水由所述脱水孔进入所述脱水流道中；集水装置，套设在所述洗涤桶的外部，衣物洗涤过程中所述洗涤桶和所述集水装置之间无水；所述脱水流道的出水端延伸至所述集水装置处与所述集水装置相连通，所述集水装置用于收集由所述脱水流道流出的水；线屑过滤装置，用于在洗涤衣物时收集洗涤桶内的线屑，所述线屑过滤装置装配在所述洗涤桶的内壁上，且位于与所述脱水流道相对应的位置。本发明的洗衣机将脱水流道与线屑过滤装置相结合，节约洗涤桶空间的洗衣机。
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公开(公告)号：CN114147705A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111370741.5
申请日：2021-11-18
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供了一种机器人的控制方法、装置、计算机设备以及存储介质，该方法包括：获取机器人的仿真图；在机器人操作系统ROS系统环境下，获取仿真图中的目标关节的初始位置坐标和目标位置坐标；获取目标关节从初始位置坐标运动到目标位置坐标的运动参数；基于运动参数，控制机器人的电机运转，以控制机器人运动。解决了现有技术中，机器人控制系统兼容性较差，无法适用多种类型的机器人的技术问题。
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