公开(公告)号：CN216386100U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202122771286.1

申请日：2021-11-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 周丹 ,  王拓 ,  刘镌 ,  黄伟才

IPC: G01L5/1627 ,  G01L25/00

Abstract: 本实用新型提供了一种六维力传感器及标定装置，该六维力传感器包括弹性载体和应变片；其中，所述弹性载体为内部中空且均布有镂空结构的球形壳体，所述镂空结构的孔之间形成竖梁，每一竖梁上居中固定粘贴一所述应变片。本实用新型可以有效降低重量，做到轻量化设计，而且刚性更好，具备良好的承载能力，从而可以使六维力传感器拥有更高的承载强度。另外，本实用新型提供了一种标定装置，使用该标定装置标定六维力传感器时，可有效保障纯力加载，不会引入额外的偏载，同时还最大程度消除了重力引起的耦合。

公开(公告)号：CN215984976U

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202121268967.X

申请日：2021-06-07

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 王拓 ,  周丹 ,  黄伟才 ,  刘镌 ,  王宇航

IPC: G01L5/1627

Abstract: 本实用新型提供一种六维力传感器的十字梁弹性件、六维力传感器和工业机器人，十字梁弹性件包括承载台、梁体和座体，梁体具有弹性形变能力，多根梁体设置在承载台的外周，四根梁体的第一延伸端均连接在承载台上，四根梁体从承载台伸出，梁体的第二延伸端均连接在座体上；梁体具有在宽度方向上相对的两个第一表面以及在z轴方向上相对的两个第二表面，从第一延伸端至第二延伸端，两个第一表面和/或两个第二表面均为外凸曲面且单曲率弯曲。六维力传感器包括十字梁弹性件，工业机器人包括六维力传感器。使每根梁体上各处的应变强度更均匀，每个应变片的检测应变大小具一致性，从而减少干扰量而提高传感器的检测准确度。

公开(公告)号：CN213091041U

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN202022445284.9

申请日：2020-10-28

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 周丹 ,  王拓 ,  黄伟才 ,  刘白露

IPC: G01L1/22

Abstract: 本实用新型提供了一种应变式传感器及具有其的机器人。其中，应变式传感器包括：基座，具有安装凹部；安装结构，设置在基座上且位于安装凹部内，安装结构与安装凹部的内表面之间形成预设间隙；承载结构，安装在安装凹部内且位于预设间隙外；线组，线组的一侧设置在承载结构上，线组的另一侧设置在安装结构上。本实用新型有效地解决了现有技术中应变式传感器存在蠕变、迟滞及漂移等现象而影响其检测灵敏度的问题。