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公开(公告)号：CN118049985A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202211472949.2
申请日：2022-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开基于激光点云的关键帧判定方法及地图更新方法，所述关键帧判定方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预设设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧判定为关键帧，以更新所述预先设置的关键帧匹配到的栅格对应的索引信息。所述地图更新方法包括每当采集到一个当前点云帧，则判断当前点云帧匹配到的栅格与预先设置的关键帧匹配到的栅格之间的差异是否大于预设差异阈值，是则将当前点云帧更新到地图，否则不将当前点云帧更新到地图中。
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公开(公告)号：CN117994335A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211359566.4
申请日：2022-11-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开了一种基于相机的物体位置检测方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人通过相机在N个不同的位置分别获取同一物体的图像，得到N张物体的图像；S2：机器人从物体的图像获取物体的偏移角度，然后通过机器人当前位置、相机参数和物体的偏移角度构建直线，得到N条直线；S3：机器人获取N条直线中两两直线之间的交点，然后根据获取到的交点来获取物体的实际位置。机器人通过多张物体的图像来计算出物体的实际位置，持续去除物体位置获取过程中，相机图片和物体识别等引入的坐标误差，而且无需预先知道物体大小尺寸信息，提高物体位置获取的便利性。
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公开(公告)号：CN116027341B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111238005.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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公开(公告)号：CN117724463A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202211042905.6
申请日：2022-08-29
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/10
Abstract: 本发明公开基于障碍物的机器人清洁规划方法，所述机器人清洁规划方法包括：步骤S1、机器人在当前清洁区域内沿着障碍物的边缘行走，同时记录所沿的障碍物的高度，以在当前清洁区域内区分出非障碍区域与预设障碍区域；然后机器人清洁当前清洁区域内的非障碍区域；步骤S2、在机器人清洁完当前清洁区域内的非障碍区域后，根据当前清洁区域的边界线上的障碍物的可通行状态，搜索下一个清洁区域，再行走至下一个清洁区域，然后将下一个清洁区域更新为所述当前清洁区域，再执行步骤S1，直至机器人搜索完室内环境下的所有清洁区域并清洁完每个清洁区域内的非障碍区域后，开始清洁预设障碍区域。
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公开(公告)号：CN116930997A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340801.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/89
Abstract: 本发明公开一种激光导航机器人的建图方法及激光导航机器人，具体包括：激光导航机器人在构建地图的过程中持续获取并记录激光点云数据，当记录的激光点云数据的帧数达到预设帧数时，基于记录的全部激光点云数据进行直线拟合并记录直线；重复上述步骤，直至激光导航机器人地图构建完成时，基于记录的全部直线获取最优直线，基于最优直线对地图进行找平优化处理，获取找平优化处理后的地图，将激光导航机器人的地图更新为找平优化处理后的地图。本发明通过实时采集记录激光点云用于直线拟合，大幅提高基于拟合直线找平的可靠性，提高地图找平效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116466695A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029264.4
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种最优障碍物碰撞点搜索方法，该最优障碍物碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足预设连通条件的栅格，再将该满足预设连通条件的栅格的坐标标记为最优障碍物碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足预设连通条件的栅格对应的激光点所反映的物理位置是最优障碍物碰撞点；其中，满足预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值且激光距离最小的有效激光点对应的栅格。
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公开(公告)号：CN116380058A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202111580109.3
申请日：2021-12-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于机器人覆盖的栅格地图操作方法、芯片及机器人，该栅格地图操作方法包括在地图模板内，每当在机器人的机身覆盖区域内完整地覆盖到一个栅格，则将该栅格的标记信息清除；其中，地图模板是机器人构建的栅格地图内的特定尺寸的矩形区域，该地图模板保持框定机器人的机身；在所述地图模板内，将每个栅格设置为由均匀分布的单位方格组成；其中，单位方格所覆盖的区域与所述机器人的机身覆盖区域相关联；当检测到一个单位方格的四个顶点到所述地图模板的中心点的距离都小于机器人覆盖半径时，确定该单位方格完全位于所述机器人的机身覆盖区域内。
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公开(公告)号：CN116136687A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359946.3
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开机器人的路径节点的时间连续化获取方法，在执行所述时间连续化获取方法之前，机器人在移动过程中的相邻两个时刻处分别获得一个路径节点；机器人在相邻两个时刻的时间间隔内没有获得路径节点；所述时间连续化获取方法包括：根据机器人的位姿在相邻两个时刻之间的变化，获取机器人在待测时刻处的位姿，其中，该待测时刻是处于预先获得的相邻两个时刻的时间间隔内；其中，机器人的位姿包括机器人在路径节点处的径向线段的长度、机器人在路径节点处的方向角的角度以及机器人在路径节点处的旋转角的角度值。
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公开(公告)号：CN116069010A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111299994.8
申请日：2021-11-04
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于激光点的机器人悬空判断方法、地图更新方法及芯片，该机器人悬空判断方法包括控制激光传感器发射的激光束扫描待探测区域，获取激光束模拟线段；同时获取预先构建的栅格地图；根据激光束模拟线段在测距误差允许范围内经过的障碍物栅格的数目，获取具备判断作用的激光束模拟线段，并对具备判断作用的激光束模拟线段进行计数；根据具备判断作用的激光束模拟线段的数目在所有激光束模拟线段的数目中所占的比值，判断移动机器人是否处于悬空状态，或判断所述移动机器人在其行进平面的前方是否存在变为悬空状态的趋势。
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公开(公告)号：CN116027341A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111238005.4
申请日：2021-10-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光观测方向的栅格和体素定位方法、机器人及芯片，该栅格定位方法包括选择出与激光点处于同一个预设栅格的两个预设交点；然后在前述两个预设交点中，将与观测点相距最远的预设交点设置为第一预设交点，并将与同一个观测点相距最近的预设交点设置为第二预设交点；根据第二预设距离与第一预设距离的比值与预设比例系数的大小关系，确定激光点在观测射线的方向上命中的目标栅格，以形成该激光点在二维栅格地图内最新命中的栅格位置；其中，第一预设距离是第一预设交点与第二预设交点之间的直线距离，第二预设距离是激光点与第二预设交点之间的直线距离。从而提升定位精度和建图质量。
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