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公开(公告)号：CN103286778A
公开(公告)日：2013-09-11
申请号：CN201310199096.4
申请日：2013-05-24
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种两自由度转动解耦并联机器人，其包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中第一分支中的连杆一的一端通过移动副与定平台连接，连杆一的另一端通过虎克铰与动平台连接；第二分支中的连杆二的一端通过转动副与动平台连接，连杆二的另一端通过转动副与连杆三的一端连接，连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，连杆四的另一端通过转动副与定平台连接；第三分支中的连杆五的一端通过转动副与定平台连接，连杆五的另一端通过虎克铰与连杆六的一端连接，连杆六的另一端通过转动副与连杆七的一端连接，连杆七的另一端通过转动副与动平台连接。本发明结构简单，运动完全解耦，不含伴生运动，且容易装配和加工。
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公开(公告)号：CN102431027A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110334464.2
申请日：2011-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种运动完全解耦的空间三自由度并联机器人机构，其包括固定基座、动平台和连接它们的三个分支，其中，结构完全相同的两个分支中的两个连杆的一端均通过移动副与固定基座相连，上述两个连杆的另一端通过转动副分别与另外两个连杆相连，该两个连杆的另一端均通过转动副与动平台相连，另一分支中与固定基座相连的运动副为转动副，一端与上述转动副相连的连杆另一端通过移动副与另一连杆的一端相连，该连杆另一端与动平台以移动副相连。本发明具有运动完全解耦、机构运动控制系统易于开发、标定更为简便等优点。
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公开(公告)号：CN101791798B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN201010136427.6
申请日：2010-03-27
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本项发明属于并联机器人领域，其结构是动平台通过两个分支和定平台连接，并且两个分支中与基座相连的虎克铰的一个轴线必须相互重合。本发明具有结构简单、动平台的两个转动完全解耦，易于控制、运动质量低、动态性能好。可广泛用于望远镜、照相机、太阳能面板、变位机、导弹发射架，雷达跟踪，火炮等瞄准设备。
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公开(公告)号：CN110711109B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910906138.0
申请日：2019-09-24
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种适用于踝关节康复的变胞并联机构，其包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和驱动系统，其中第一支链和第二支链结构组成相同，第一支链、第二支链的第二虎克铰端和第三支链的转动副端分别与定平台连接，第一支链、第二支链的第一虎克铰端和第三支链的第三虎克铰端与动平台上对应连接，构成2‑UPU/RPU并联机构。本发明结构简单，刚度高，运动部分解耦，运动灵活，可实现两转两移四自由度和两转一移三自由度两种模态下的运动输出，能同时实现踝关节单独转动康复和牵引转动下的康复过程，实现踝关节背趾屈、内外翻，上推下拉以及前后牵引动作。
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公开(公告)号：CN110454633B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201910809423.0
申请日：2019-08-29
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L37/15 , F16L37/127
Abstract: 本发明公开一种管道自动连接锁紧装置，其包括管道以及连接锁紧装置，管道包括移动管以及固定管，移动管用于对中并确定象限，固定管用于安装连接锁紧装置；连接锁紧装置包括电动缸、电动缸前支座、电动缸后支座、端部转动支座、端部转动连接件、限位螺栓、限位螺母、锁紧环、锁紧楔块、复位弹簧、挂钩、挂钩转轴及挂钩安装底盖，电动缸通过螺栓固定连接于电动缸前支架与电动缸后支架之间，限位螺栓连接在端部转动支座与端部转动连接件之间，限位螺母通过螺纹连接与限位螺栓固连，端部转动支架与锁紧环固定连接，锁紧环套装在固定管上。本发明管道自动连接锁紧装置方便了操作者对法兰式管道进行连接锁紧工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108644513A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810638289.8
申请日：2018-06-20
Applicant: 燕山大学
IPC: F16L41/03
Abstract: 本发明涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。
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公开(公告)号：CN103072134B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310012425.X
申请日：2013-01-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有混合运动的两自由度解耦并联机构，其主要包括动平台、定平台和连接这两个平台的两个分支，其连接方式是第一分支的一端通过移动副一与定平台连接，该移动副一通过连杆一与转动副一连接，该转动副一通过连杆二与另一个转动副二连接，该转动副二与动平台连接；第二个分支的一端通过移动副二与定平台连接，该移动副二通过连杆三与转动副三连接，该分支的另一端通过上述转动副三与动平台连接。本发明具有工作空间大、结构简单、成本低、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN103203740B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310101908.7
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度运动解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一分支中的虎克铰连接定平台和动平台；第二分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过另一个转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三分支中的连杆三的一端通过虎克铰与动平台连接，该连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，该连杆四的另一端通过转动副与定平台连接。本发明结构简单、稳定性好、动平台的两个转动完全解耦，易于控制，可广泛用于机器人、航天航空、太阳能、医学、军事等领域。
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公开(公告)号：CN102294691B
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201110181047.9
申请日：2011-06-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 一种新型两自由度转动解耦并联机器人机构，其主要包括动平台、定平台和将它们连接在一起的两个分支。其中一个分支仅有一个运动副与动、定平台相连接，该运动副为虎克铰；另一个分支是由三个运动副和两连杆组成，与动平台相连的运动副为虎克铰，与定平台相连的运动副为圆柱副，分别与虎克铰及圆柱副相连的两连杆通过转动副连接。上述转动副与圆柱副的轴线以及该分支与动平台相连的虎克铰的一条轴线平行，而与动平台相连的两虎克铰的两条轴线平行。本发明结构简单，具有很好的运动学性能、较高的灵活性和较大的工作空间，动平台的两个转动完全解耦，其运动学正、反解十分简单，使其控制极为容易，加工装配性好。
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公开(公告)号：CN103203740A
公开(公告)日：2013-07-17
申请号：CN201310101908.7
申请日：2013-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种两自由度运动解耦并联机构，其主要包括定平台、动平台和连接这两个平台的三个分支。其中，第一分支中的虎克铰连接定平台和动平台；第二分支中的连杆一的一端通过转动副与动平台连接，该连杆一的另一端通过另一个转动副与连杆二的一端连接，该连杆二的另一端通过虎克铰与定平台连接；第三分支中的连杆三的一端通过虎克铰与动平台连接，该连杆三的另一端通过转动副与连杆四的一端连接，该连杆四的另一端通过转动副与定平台连接。本发明结构简单、稳定性好、动平台的两个转动完全解耦，易于控制，可广泛用于机器人、航天航空、太阳能、医学、军事等领域。
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