公开(公告)号：CN111290400B

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202010190094.9

申请日：2020-03-18

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城) ,  苏州安时吉科技信息有限公司

Inventor： 马育林 ,  徐阳 ,  黄子超 ,  孙川 ,  郑四发 ,  牟康伟 ,  李佳霖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种车队协同驾驶拆分控制方法，预先在自动驾驶车辆的控制器中建立车队拆分行为规则库；当自动驾驶车辆组队巡航、遭遇车队拆分事件触发原因，且控制器判断出自动驾驶车辆与巡航车队中的前车的间距满足分离距离，则触发车队拆分事件，自动驾驶车辆的控制器控制自动驾驶车辆执行车队拆分驾驶行为；在执行车队拆分驾驶行为时，自动驾驶车辆的控制器获得自动驾驶车辆的位姿信息，并预测得到自动驾驶车辆下一时刻的运动动作；再判断自动驾驶车辆的下一时刻的运动动作与车队拆分行为规则库是否匹配，若匹配则利用当前自动驾驶车辆的位姿信息迭代更新车队拆分行为规则库中的车队拆分驾驶行为规则。本发明能够对车队拆分实现最优的控制效果。

公开(公告)号：CN112711260B

公开(公告)日：2022-02-11

申请号：CN202011591285.2

申请日：2020-12-29

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 李茹 ,  马育林 ,  田欢 ,  孙川 ,  郑四发

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全测试评价方法，包括：对自动驾驶车辆误/漏识别触发事件进行分析；在仿真软件中构建自动驾驶车辆误/漏识别仿真测试场景并进行测试；将由于误/漏识别导致的自动驾驶车辆的系统/组件发生的功能表现局限信息及对应的触发事件上传至云端管理系统；确定评价指标及采用熵值法和序关系分析法相结合的方法确定评价指标的权重系数；确定自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全，形成测试评价体系。通过该发明可确定复现触发事件测试场景的测试优先级，从而确定测试用例的重要度，使得验证合理预见误/漏识别相关触发事件的容忍度更加准确可靠，从而验证评估未知的风险。

公开(公告)号：CN112596500A

公开(公告)日：2021-04-02

申请号：CN202011486913.0

申请日：2020-12-16

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 田欢 ,  马育林 ,  李茹 ,  孙川 ,  郑四发

IPC: G05B23/02

Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全分析方法，包括：S1，在仿真测试软件中构建自动驾驶车辆误/漏识别虚拟危险场景地形；S2，创建自动驾驶车辆误/漏识别测试场景；S3，对模拟自动驾驶车辆进行误/漏识别场景仿真测试实验；S4，导出仿真测试数据；S5，将仿真测试数据与实车安全测试数据进行对比分析；S6，判断仿真测试数据有无异常：如仿真测试数据有异常，分析造成误/漏识别的原因，对相应传感器的参数进行调试与修正，重复步骤S3~S6；如仿真测试数据无异常，结束虚拟仿真测试。通过该自动驾驶车辆误/漏识别的预期功能安全分析方法可以减少智能驾驶所带来的安全问题，提高自动驾驶车辆安全性。

公开(公告)号：CN110595794A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910820968.1

申请日：2019-09-02

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  田欢 ,  李茹

IPC: G01M17/007 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种面向自动驾驶卡车测试的车速数据清洗方法，所述清洗方法包括：（1）时间信息错误数据清洗；（2）车速超出阈值数据清洗；（3）车速零点漂移数据清洗；（4）车速零点错误数据清洗；（5）车速变化超出阈值数据清洗；（6）噪声干扰数据清洗。该清洗方法针对自动驾驶卡车的驾驶行为特点对六类错误车速数据进行清洗，利用本发明的清洗方法进行数据清洗后的数据质量更加真实地反映了自动驾驶卡车实际运行状态，最大程度地接近自动驾驶卡车的驾驶行为特点，为自动驾驶卡车的测试评价分析以及制定相应的自动驾驶卡车安全操作规范奠定了技术基础。

公开(公告)号：CN210574293U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201921231324.0

申请日：2019-08-01

Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(相城)

Inventor： 孙川 ,  马育林 ,  郑四发 ,  田欢 ,  李茹 ,  徐阳 ,  王煜祺

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/07

Abstract: 本实用新型公开了一种基于智能网联的匝道路段车辆防失稳车速预警系统，包括测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置、反馈预警装置和工控机，测速雷达探测驶入匝道车辆的特征量，车型检测器实时检测驶入匝道的车辆的车型信息，路侧传感采集装置用以获取匝道路段实时的道路信息参数，反馈预警装置用于发出预警信息，工控机用于基于智能网联的车辆匝道路段车辆防失稳车速计算算法的实现，工控机分别与测速雷达、车型检测器、路侧传感采集装置及反馈预警装置电性连接。该预警系统可实时提醒驾驶人注意自身车速以及提示临界防失稳车速，保证驾驶人合理的控制车速，以安全驶过匝道路段。