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公开(公告)号：CN112188588A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010878489.8
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机网络的近海中继通信传输效率优化方法，该方法包括：建立基于空中基站的近海中继系统模型，模型包括一个岸基基站、一个空中基站以及N个海上用户；对岸基基站与空中基站，以及空中基站与海上用户之间的通信信道分别建模，分别得到岸基基站与空中基站间的下行链路的信道容量、上行链路的信道容量、空中基站和第i个海上用户之间的下行链路、上行链路信道容量以及上下行容量；获取海上用户中的最小传输容量和以及空中基站的实际可部署范围，以信道容量、上下行容量、最小传输容量以及空中基本的部署范围为变量，利用粒子群算法收敛迭代，得到空中基站的最优位置，可以灵活部署海上基站的位置，使得近海网络效能最大化。
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公开(公告)号：CN112188515A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010879783.0
申请日：2020-08-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机网络的深远海信息服务质量优化方法，该方法，包括：建立基于海上基站和空中基站的混合网络发明实施例，空中基站包括L个备用位置基站，根据贪婪算法将从L个备用位置基站选择至少一个加入到海上基站中，形成第一混合网络；利用启发式算法计算第一混合网络中的空中基站的最优部署高度；当完成空中基站的高度部署后，根据海上用户实际位置调整空中基站的水平位置，将其移动至所服务的海上用户的中心点。通过在部署有海上基站的海面上进一步部署无人机基站，以提高海洋信息网络的覆盖范围和整体容量，有效增强了海上基站稀疏地区的信息覆盖。
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公开(公告)号：CN112068951A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010703266.8
申请日：2020-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: G06F9/50 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F111/08
Abstract: 本发明提供面向恶劣环境的多无人机协同计算方法，包括：N个任务划分为M个不相交的子集，根据任务处理时延和任务处理可靠性最优得到最佳任务分配矩阵A，基于任务分配矩阵A，将所述M个子集分配到M个无人机进行分布式并行处理，只要节点完成所被分配到的任务并返回结果给用户，则业务完成，为了评估不同任务分配的可靠性和时延性能，需找出最优方案。
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公开(公告)号：CN111897366A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010683416.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明提供多尺度、多手段融合的无人机轨迹规划方法，包括：(1)利用卫星导航系统使无人机处于地面停机坪上空区域；(2)利用气压定高计结合超声雷达的测距模块，控制无人机离地距离；(3)视觉模块实时识别大尺度识别域，利用霍夫变换与RGB平均值法结合识别停机位，处理出目标降落点坐标；(4)无人机降落至达到大尺度识别域的阈值条件时，采用RGB平均值法与霍夫变换结合小尺度确定定位识别域；(5)将处理出的偏差量作为输入量，采用双重PID算法精确规划无人机降落轨迹，本发明克服了无人机精度不足导致失误缺陷，提高无人机控制智能化程度，大大降低了运用精确传感器的成本。
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公开(公告)号：CN112613640B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202011416321.1
申请日：2020-12-07
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/485 , G06N3/006 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种异构AUV协同的水下信息采集系统及能量优化方法，包括：海底传感器、固定传感器节点、水平运动AUV、垂直运动AUV和PV坐标处；水平运动AUV包括主机，用以运算得到水平运动AUV遍历所在分区的近似最优路径、最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率；水平运动AUV通过粒子群优化算法求解得到近似最优路径，通过两级联合优化算法求解得到最优海底传感器上传速率和最优水平运动AUV处理信息速率。从而基于粒子群优化算法、基于李雅普诺夫优化和两级联合优化算法使本发明所述异构AUV协同的水下信息采集系统灵活性好，提高了整个系统的能量效率，延长了海底传感器的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118426059A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410470508.1
申请日：2024-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种海底目标探测方法、装置、计算机设备和存储介质，应用于探测装置中的控制器，探测装置中还包括磁场激发单元和感应单元。所述方法包括：获取磁场激发单元在待测区域内施加的激发磁场强度，以及获取感应单元接收到的感应电压；根据激发磁场强度和感应电压，确定激发磁场强度和感应电压之间的对应关系；根据对应关系和预设标准对应关系，对待测区域进行探测，得到探测结果。采用本方法解决了现有技术中无法对海洋环境中有害金属进行探测的局限，使得探测海洋环境中的有害金属成为可能。
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公开(公告)号：CN117749233B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410177108.1
申请日：2024-02-08
Applicant: 清华大学
IPC: H04B7/06 , H04B7/0413 , G01S15/88
Abstract: 本申请涉及一种基于MIMO声纳的探测通信一体化发射信号确定方法和装置。该方法包括：根据索引调制参数和相位调制参数对待传输的目标数据进行处理，以得到目标索引号和目标相位符号，该目标索引号为与该目标数据对应的目标波形的索引号，该目标相位符号为与该目标波形对应的相位符号；根据目标特性信息、该目标索引号和该目标相位符号确定发射波束形成权向量；利用该发射波束形成权向量和目标正交线性调频信号确定各个阵元的发射信号，并基于MIMO声纳发射该发射信号，由该发射信号构成的波束的主瓣用于实现探测功能，由该发射信号构成的波束的旁瓣用于传输该目标数据。采用本方法能够有效的提高通信探测一体化技术的效率。
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公开(公告)号：CN117709000B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410168752.2
申请日：2024-02-06
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种无人潜航器仿真方法、装置、计算机设备、介质。所述方法包括：根据无人潜航器的无人潜航器模型的仿真任务，在仿真平台上构建所述无人潜航器模型的运动控制模型和传感器模型；根据所述运动控制模型和无人潜航器的三维模型确定无人潜航器模块，以及根据所述传感器模型确定传感器模块；通过所述无人潜航器模块获取所述无人潜航器模型的状态信息；所述状态信息根据所述传感器模块发送的第一状态信息和控制平台发送的第二状态信息确定；通过所述无人潜航器模块根据所述状态信息，控制所述无人潜航器模型在仿真环境中进行移动。采用本方法能够提高仿真任务的可扩展性。
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公开(公告)号：CN118042578A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410088275.9
申请日：2024-01-22
Applicant: 清华大学
IPC: H04W52/30 , H04W72/0453 , H04W72/50 , H04W24/02 , H04W4/40
Abstract: 本申请涉及一种功率控制和频谱分配方法、装置、设备、存储介质和产品。方法包括：获取车内异构网络系统的状态空间参数；车内异构网络系统包括基站、WiFi接入点设备、目标用户设备；目标用户设备包括双链路用户设备和WiFi用户设备；将状态空间参数输入至目标动作模型，得到状态空间参数对应的目标动作空间参数；根据目标动作空间参数对WiFi接入点设备和目标用户设备、进行功率控制，以及对目标用户设备进行频谱分配。采用本方法能够提高功率控制和频谱分配的精确度。
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公开(公告)号：CN116939668B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311191723.X
申请日：2023-09-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种车载WiFi‑蜂窝异构网络通信资源分配方法、装置，应用于车载WiFi‑蜂窝异构网络系统，所述方法包括：获取所述车载WiFi‑蜂窝异构网络系统的状态空间参数及所述状态空间参数的预设约束条件；将所述状态空间参数及所述状态空间参数的预设约束条件输入至目标策略网络中进行处理，得到所述状态空间参数对应的目标动作空间参数；所述目标策略网络为根据任务成功率的约束条件及服务质量的约束条件对近端策略优化PPO算法进行训练得到的；按照所述目标动作空间参数对所述车载WiFi‑蜂窝异构网络系统进行车载WiFi‑蜂窝异构网络通信资源分配。采用本方法能提高车载WiFi‑蜂窝异构网络通信资源分配的准确性。
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