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公开(公告)号：CN108981611B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810829601.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于畸变全局修正的数字投影光栅图像拟合校正方法。采用光栅投影系统采集数字投影光栅图像，采用光栅投影系统，待测物体置于平台上，投影仪连接计算机，投影仪和相机分别置于待测物体上方的两侧，投影仪的镜头和相机的镜头均朝向待测物体；计算机中发出输入光栅模式的信号，输入到投影仪中产生光栅图样作为光栅光源照射到待测物体和平台上，相机采集光栅图样照射到待测物体和平台后的图像作为输出光栅模式；结合将输入光栅模式和输出光栅模式依次进行光强校正、像素匹配、正弦校正的步骤。本发明方法有效地改善投影光栅的质量，提高基于相移法的光栅投影三维测量精度，并可一定程度地扩大数字光栅投影设备的适应性。
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公开(公告)号：CN109263754A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811223589.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。
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公开(公告)号：CN108195841A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711279197.7
申请日：2017-12-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GFV-SIFT特征的振动环境注塑模具异常缺陷检测方法。采集模板图像和实时图像，使用局部特征向量提取初始匹配点，计算两幅图像初始匹配点之间的初始相似性，用初始匹配阈值对所有初始相似性进行分割判断获得初始匹配对；构造各自的全局向量并作归一化处理；构造新向量计算最终相似性，用最终匹配阈值对最终相似性分割判断获得最终匹配对；用最终匹配对计算投影变换矩阵，用投影变换矩阵投影变换实时图像，然后差分处理变换后的实时图像与模板图像，再去噪声处理后提取区域判断是否存在异常缺陷。本发明实现了在振动环境下，模具异常状态检测精度可得到提高。
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公开(公告)号：CN108171688A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711374150.9
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06K9/4614 , G06T7/136 , G06T7/40 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明公开了一种基于Gabor特征与随机降维的晶圆表面缺陷检测方法。用CCD相机采集晶圆表面图像，然后对图像进行预处理；设计用于获取晶圆表面纹理特征的40个Gabor滤波器，然后将40个Gabor滤波器与图像做卷积运算得到40幅特征图像；对40幅特征图像采用随机降维：对降维后的图像进行阈值分割，构建针对分割阈值的目标函数，求解目标函数获得最终分割阈值，用最终分割阈值分割图像为前景与背景，确定分割阈值，最终准确检测晶圆表面缺陷。本发明方法可很好地对晶圆表面缺陷进行识别和定位，并且识别的效率也有了很大的提高。
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公开(公告)号：CN107796826A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710892105.6
申请日：2017-09-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿心距离曲线分析的微型双联齿轮断齿缺陷检测方法。采用快速邻域波谷分析方式对齿轮图像进行大小齿轮阈值分割，并通过径向边缘扫描方式对齿廓进行边缘检测，并计算齿轮图像边缘点到齿轮质心距离，得到齿廓各点到质心距离曲线，将齿轮图像的断齿检测转换并量化为经高斯平滑后的齿心距离曲线分析。本发明可检测微型双联注塑齿轮是否存在断齿和破损缺陷，并在有缺陷的情况下标记出缺陷位置，可快速精确检测断齿和破损缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107300100A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16M11/04 , G06K9/6215 , G06K9/6219
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
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公开(公告)号：CN106682693A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611208962.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K9/48 , G06K9/6256 , G06K9/6269 , G06K2009/487
Abstract: 本发明公开了一种用于塑料瓶瓶身重叠图像的识别方法。对传送带上塑料瓶的图像使用阈值分割获得二值化的图像，并使用Moore边界追踪算法获得塑料瓶的轮廓点集，将轮廓点集转换到极坐标系并进行归一化处理并再等间隔采样，极坐标系下用轮廓点绘制轮廓点集图，处理获得塑料瓶的轮廓形状描述子，使用图像中未重叠的塑料瓶的轮廓形状描述子作为训练样本训练SVDD分类器，最后对图像中待测塑料瓶是否重叠情况进行识别。本发明实现了识别出传送带上重叠的瓶子，能够有效地提高设备塑料瓶的颜色分类准确率。
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公开(公告)号：CN111274901B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010043771.4
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基于深度门控递归单元的手势深度图像连续检测方法。通过深度相机捕捉人手动态变化的深度图像序列；将每一帧均向三维空间投影体素化获得该帧的输入网格，组成人手三维体素的网格序列；遍历网格序列的每一帧作为当前帧，输入三维卷积单帧检测模型中处理获得各帧的手部各关节空间概率分布；选取当前帧的输入和上一帧的隐藏状态变量输入深度门控递归单元处理获得当前帧的隐藏状态变量，再输入三维卷积多帧检测模型得到当前帧的手部关节空间概率分布；重复步骤，依据每一帧的手部各关节空间概率分布提取关节点的三维坐标。本发明方法通过引入时序约束极大提高了手势检测的连续性，降低检测误差。
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公开(公告)号：CN116128725A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310030210.4
申请日：2023-01-10
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于邻域拓扑相似和先验概率采样的图像拼接匹配方法。方法包括获得两张待拼接图像中的初始特征点，通过暴力匹配从初始特征点中筛选出标定点并获得标定点对，将标定点进行三角形网络拓扑获得图像的三角拓扑网络，通过三角拓扑网络获得标定点的邻域拓扑向量，将同一张待拼接图像上所有标定点的邻域拓扑向量组合成一个邻域拓扑矩阵，利用邻域拓扑矩阵计算每组标定点对的先验概率和采样概论，根据采样概率较大的标定点对确认最优的转换矩阵，通过最优的转换矩阵将两张待拼接图像进行拼接。本发明引入先验概率和采样概率的概念，使误匹配可能性大的标定点更不容易被抽样选中，有效提高了标定点的误匹配去除的效率及正确率。
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公开(公告)号：CN111260709B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202010043799.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 浙江大学
IPC: G06T7/521
Abstract: 本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。
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