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公开(公告)号：CN108981611B
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201810829601.1
申请日：2018-07-25
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于畸变全局修正的数字投影光栅图像拟合校正方法。采用光栅投影系统采集数字投影光栅图像，采用光栅投影系统，待测物体置于平台上，投影仪连接计算机，投影仪和相机分别置于待测物体上方的两侧，投影仪的镜头和相机的镜头均朝向待测物体；计算机中发出输入光栅模式的信号，输入到投影仪中产生光栅图样作为光栅光源照射到待测物体和平台上，相机采集光栅图样照射到待测物体和平台后的图像作为输出光栅模式；结合将输入光栅模式和输出光栅模式依次进行光强校正、像素匹配、正弦校正的步骤。本发明方法有效地改善投影光栅的质量，提高基于相移法的光栅投影三维测量精度，并可一定程度地扩大数字光栅投影设备的适应性。
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公开(公告)号：CN109263754A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811223589.6
申请日：2018-10-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种轮系自适应调节的麦克纳姆轮全方位移动小车及其方法。车身框架四角均安装有麦克纳姆轮轮系，三个轮系均固定，一个轮系通过轮系自适应调节机构固定于车身框架底部；麦克纳姆轮轮系包括轮系固定板以及辅助带座轴承、主动带座轴承和电机座；轮系自适应调节机构包括压力传感器、三根光轴以及螺杆和阶梯轴组合、小齿轮、从动同步带轮、大齿轮；通过轮系自适应调节机构自适应控制调节一个轮系，进而控制四个麦克纳姆轮轮系与地面的四个接触点处于同一平面。本发明能实时及时控制机器人小车底部全向移动的四个麦克纳姆轮同时着地，调整四个麦克纳姆轮的受力均匀，避免打滑、空转等现象，使得运动与预期一致，实现精准移动。
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公开(公告)号：CN108195841A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711279197.7
申请日：2017-12-06
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GFV-SIFT特征的振动环境注塑模具异常缺陷检测方法。采集模板图像和实时图像，使用局部特征向量提取初始匹配点，计算两幅图像初始匹配点之间的初始相似性，用初始匹配阈值对所有初始相似性进行分割判断获得初始匹配对；构造各自的全局向量并作归一化处理；构造新向量计算最终相似性，用最终匹配阈值对最终相似性分割判断获得最终匹配对；用最终匹配对计算投影变换矩阵，用投影变换矩阵投影变换实时图像，然后差分处理变换后的实时图像与模板图像，再去噪声处理后提取区域判断是否存在异常缺陷。本发明实现了在振动环境下，模具异常状态检测精度可得到提高。
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公开(公告)号：CN108171688A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711374150.9
申请日：2017-12-19
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06T7/0004 , G06K9/4614 , G06T7/136 , G06T7/40 , G06T2207/30148
Abstract: 本发明公开了一种基于Gabor特征与随机降维的晶圆表面缺陷检测方法。用CCD相机采集晶圆表面图像，然后对图像进行预处理；设计用于获取晶圆表面纹理特征的40个Gabor滤波器，然后将40个Gabor滤波器与图像做卷积运算得到40幅特征图像；对40幅特征图像采用随机降维：对降维后的图像进行阈值分割，构建针对分割阈值的目标函数，求解目标函数获得最终分割阈值，用最终分割阈值分割图像为前景与背景，确定分割阈值，最终准确检测晶圆表面缺陷。本发明方法可很好地对晶圆表面缺陷进行识别和定位，并且识别的效率也有了很大的提高。
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公开(公告)号：CN107796826A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710892105.6
申请日：2017-09-27
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿心距离曲线分析的微型双联齿轮断齿缺陷检测方法。采用快速邻域波谷分析方式对齿轮图像进行大小齿轮阈值分割，并通过径向边缘扫描方式对齿廓进行边缘检测，并计算齿轮图像边缘点到齿轮质心距离，得到齿廓各点到质心距离曲线，将齿轮图像的断齿检测转换并量化为经高斯平滑后的齿心距离曲线分析。本发明可检测微型双联注塑齿轮是否存在断齿和破损缺陷，并在有缺陷的情况下标记出缺陷位置，可快速精确检测断齿和破损缺陷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107300100A
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201710363788.6
申请日：2017-05-22
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: F16M11/06 , F16M11/04 , G06K9/6215 , G06K9/6219
Abstract: 本发明公开了一种在线CAD模型驱动的级联式机械臂视觉引导逼近方法。本发明在预估位姿阶段通过匹配预先计算完毕的位姿层次树获得预估位姿，之后根据预估位姿和目标位姿自动规划出轨迹，在程序中在线生成若干张路径模板图像，引导机械臂按预设路径接近零件，最后在精确引导阶段利用基于图像的视觉伺服方法完成精确对准。本发明引导精度高，轨迹可控，避免了使用单一方法的不足，可满足实际工业应用的需求。
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公开(公告)号：CN106682693A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611208962.1
申请日：2016-12-23
Applicant: 浙江大学
CPC classification number: G06K9/342 , G06K9/4604 , G06K9/48 , G06K9/6256 , G06K9/6269 , G06K2009/487
Abstract: 本发明公开了一种用于塑料瓶瓶身重叠图像的识别方法。对传送带上塑料瓶的图像使用阈值分割获得二值化的图像，并使用Moore边界追踪算法获得塑料瓶的轮廓点集，将轮廓点集转换到极坐标系并进行归一化处理并再等间隔采样，极坐标系下用轮廓点绘制轮廓点集图，处理获得塑料瓶的轮廓形状描述子，使用图像中未重叠的塑料瓶的轮廓形状描述子作为训练样本训练SVDD分类器，最后对图像中待测塑料瓶是否重叠情况进行识别。本发明实现了识别出传送带上重叠的瓶子，能够有效地提高设备塑料瓶的颜色分类准确率。
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公开(公告)号：CN117182540A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311287264.5
申请日：2023-10-08
Applicant: 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种舱段轴心定准装置及方法。舱段通过支撑模块安装在承载底座上，伺服电机和控制单元均安装在承载底座内，伺服电机通过驱动模块驱动支撑模块做水平运动，激光测距仪位于舱段的正下方，套筒可转动地套设在滚动轴承的外周，舱段被夹持在开合组件的两个支撑单元之间；该方法通过在支撑单元下方安装一个激光测距仪，获得舱段底部到承载底座的距离，利用伺服电机驱动支撑单元做开合运动，可以实时调整支撑单元上放置舱段的轴心位置，协助装配任务。本发明方法对于可以对放置在支撑单元上任意直径大小的轴体提供精确和高效的轴心定准，本发明方法只使用单个激光测距仪，适用于机械装备的组装过程。
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公开(公告)号：CN117102856A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311374674.3
申请日：2023-10-23
Applicant: 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种大型舱体双平台五自由度位姿识别与调整方法。装置包括两个视觉传感器、两个小的三自由度调整平台，视觉传感器放置于舱体首尾外侧，三自由度调整平台分别放置于舱体的首部和尾部，通过两视角端面检测，依次经位姿协同求解、位姿分解至调整平台、调整平台带动舱体运动而实现对舱体的五自由度位姿调整。本发明使用两个小的三自由度调整平台实现五自由度的位姿调整，将调姿分为调整舱体的首尾部分并并行化调整过程，大大提高调整效率，实现了调姿平台占用空间的减小、成本的降低和更高效灵活的位姿调整。
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公开(公告)号：CN116740183B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311026182.5
申请日：2023-08-15
Applicant: 浙江大学 , 浙江飞航智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种双视角舱体位姿调整方法。针对标准舱体进行位姿运动，通过两个相机拍摄和图像处理标定获得五自由度空间位姿与特征参数之间的对应关系，获得两个相机各自不同的标定矩阵；用待调整舱体代替标准舱体进行位姿运动，获取待调整舱体在两个相机拍摄下的特征参数；反求近似的相对位姿和实际位姿；根据实际位姿对待调整舱体进行位姿的实时调整；不断重复步骤进行待调整舱体实时的位姿识别和动态调整，直到误差在阈值范围之内。本发明能够较快速高效地对回转体舱体的位姿进行调整，避免了直接位姿求解的大量运算，可满足实际应用中回转体位姿调整需求。
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