公开(公告)号：CN108439209B

公开(公告)日：2019-05-17

申请号：CN201810400807.2

申请日：2018-04-28

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  杨桐 ,  陈鹤 ,  方勇纯

IPC: B66C13/06 ,  B66C13/16 ,  B66C13/48

Abstract: 本发明公开了一种欠驱动船用吊车有限时间内定位控制方法、装置及系统，该方法包括：步骤(1)：基于船用吊车系统可驱动部分的动力学模型构造二阶滑模面，并引入与定位误差信号相关的非线性有界函数构造非线性控制器；步骤(2)：接收设定的船用吊车系统的物理参数；步骤(3)：接收实时采集的吊杆俯仰角、吊绳长度、负载摆角和海浪干扰引起的船体横滚角；步骤(4)：将接收的数据通过所提非线性控制器，计算控制吊杆俯仰运动和吊绳长度的输入力和力矩；步骤(5)：驱动吊杆和吊绳在有限时间内移动到目标位置，并且可以消除负载的残余摆动。

公开(公告)号：CN107024865A

公开(公告)日：2017-08-08

申请号：CN201710300394.6

申请日：2017-05-02

Applicant: 南开大学

Inventor： 孙宁 ,  杨桐 ,  陈鹤 ,  钱彧哲 ,  方勇纯

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种欠驱动桅杆式起重机定位消摆非线性控制方法，属于机电系统控制领域。该方法包括：根据起重机的动力学模型构造能量函数，并充分利用可驱动变量（吊杆旋转角和俯仰角）和不可驱动变量（负载径向摆角和切向摆角）之间的耦合关系，构造李雅普诺夫候选函数，从而设计出一种新型的非线性控制器。除此之外，为对吊杆转动的超调量进行有效限制，在控制器中加入限幅项，防止吊杆在目标位置附近来回摆动。此方法可以实现准确定位控制与快速消摆控制。