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公开(公告)号：CN113682097A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111107650.2
申请日：2021-09-22
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水陆两栖履带式清洁机器人，包括承重架、两组履带式行走机构、置于机体前端的三自由度抬升摆动机构、安装于机体后端的三自由度高压水射流云台、两个驱动电机、安装于机体外部的离心抽污泵吸污系统、机器人视觉及检测控制系统；本发明的机器人整体采用电力驱动控制系统，避免在清洁的同时污染环境，降低能源使用率。机体结构简洁、模块化设计、布置紧凑，操作灵活性好。
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公开(公告)号：CN109367737B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811107412.X
申请日：2018-09-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种水下沉积物采样机器人，包括上壳体、下壳体、插入式端盖、钻头套筒、转接套筒、麻花钻、若干连轴推进器、若干推杆电机、蓄水器、电机支承座和钻头电机，插入式端盖安装在上壳体的上端面，电机支承座固定在插入式端盖内部中心位置，钻头电机固定在电机支承座上，麻花钻通过转接套筒与钻头电机的输出轴连接，钻头套筒套接在麻花钻外圈，套筒与插入式端盖通过卡扣结构固定在端盖的第二卡扣凹槽，连轴推进器的轴分别穿过下壳体的第一通槽插接在下壳体上。本发明实现了无人定点水下取样，提高了收集效率和精度，并且不受江河湖泊环境限制，有广泛的适用性。机器人本身多处都由卡扣结构相连，拆卸方便，取样简单，具有结构简便的优点。
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公开(公告)号：CN111997177A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010794249.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。
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公开(公告)号：CN111123936A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911368510.3
申请日：2019-12-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种面向智慧车间的多移动机器平台系统任务分配方法，通过建立智慧车间多移动机器平台系统的任务分配模型，利用贪婪策略使非支配集合中的较优解对各粒子的解进行更新，同时使用哈密顿优化算法消除子路径中的非哈密顿圈，从而实现对多移动机器平台系统任务分配的时间成本和能耗成本进行优化，时间成本是指多移动机器平台系统中各移动机器平台中的最长子路径，能耗成本指多移动机器平台系统在执行一次分配任务中的总路程。该方法在多移动机器平台系统的任务分配过程中能有效降低能耗成本和时间成本，降低多移动机器平台系统的任务时间，提高多移动机器平台系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN110761352A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911036238.9
申请日：2019-10-29
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波辅助破岩的耙吸挖泥船耙头，包括耙吸挖泥船耙头装置和超声波辅助装置。耙吸挖泥船耙头装置的耙吸头和刀具架通过柱塞缸、柱塞杆、大螺栓和大螺母连接，耙齿通过耙齿螺钉连接在刀具架上，通过操作系统控制液压力可以实现刀具架和耙齿相对耙吸头的转动。超声波辅助装置包括超声波发生器、超声波开关和焊接在耙吸头上的超声波装置。本发明通过超声波辅助装置使超声波刀头与岩石达到共振，让岩石形成缝隙和裂纹，破坏岩石的完整性，降低岩石的强度，相应地降低了耙齿的挖掘阻力，提高了挖掘效率，降低了疏浚能耗，最终达到优化耙吸挖泥船耙头的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110031212A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910231834.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G01M13/021 , G01L5/00 , G01L5/13 , G01L5/16
Abstract: 本发明公开了一种既能测量旋转的扭矩又能测量水平推力的试验装置，所述装置包括驱动装置、联轴器、扭矩仪、万向节联轴器、轴承座、六维力传感器、试验水槽以及基础平台；所述驱动装置驱动端通过联轴器连接扭矩仪的一端，扭矩仪的另一端通过万向节联轴器连接轴承座的一端，轴承座的另一端连接待测物，待测物放入试验水槽中，所述轴承座的底部设置六维力传感器，所述六维力传感器、驱动装置和扭矩仪均安装在基础平台上。本实验装置巧妙地运用扭矩仪、万向联轴器和六维力传感器实现了旋转扭矩和水平推力的测量，填补了在这块测量上面的空白。
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公开(公告)号：CN116149328A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310105728.X
申请日：2023-02-09
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向大型智慧工厂的AGV自学习导航避障方法。首先移动机器人分别与环境交互并更新各自的局部网络参数，更新后将本地网络参数以及移动机器人表现传到中央服务器，中央服务器对比移动机器人本轮全局网络更新和上轮全局网络更新的表现，给局部网络赋予不同权重从而更新全局网络。然后将更新后的全局网络参数与各个移动机器人的局部网络进行软更新，得到更新后的局部网络。最后各个移动机器人再次与环境交互并更新各自局部网络，重复上述步骤直到所有移动机器人避障成功率达到指定阈值。通过上述过程能够加速移动机器人训练，增加移动机器人避障能力，并且只将参数传递到中央服务器能够保证各个移动机器人之间的数据隐私。
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公开(公告)号：CN115726419A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211495873.5
申请日：2022-11-25
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种三自由度水下清淤机器人结构及清淤方法，结构包括绞吸式清淤机构、连接装置和履带式耐压动力底盘。绞吸式清淤机构包括：绞吸清淤臂、泵吸管路、潜水泥浆泵、泥沙输送管；连接装置包括：可插拔式连接板以及用于固定的销轴；履带式耐压动力底盘包括：三自由度机械臂支撑架、履带系统、底盘支撑架。本发明总体采用全电驱，较少的线路与管路，在保证机器人结构紧凑性的同时，使得机器人更便于携带运输，运动起来更加灵活。履带式耐压动力底盘所提供的三自由度机械臂支撑架的前端可通过连接装置与清淤臂以插拔式连接，方便拆卸维护的同时，三自由度充分满足清淤过程中的运动需求。
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公开(公告)号：CN112064709B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010684922.4
申请日：2020-07-16
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种组合破岩刀头结构，包括锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置、冲击锤驱动装置、箱体、管道和连接件；锯片装置、冲击锤装置、锯片驱动装置和冲击锤驱动装置安装在箱体内，管道安装装箱体部分上，连接件用于组合破岩刀头与多功能挖泥船工作臂的连接；锯片装置和锯片驱动装置安装在下箱体上；冲击锤装置和冲击锤驱动装置都安装在箱体内。本发明通过锯片进行预破岩即切割出矩形槽，再利用冲击锤进行冲击并破岩，最后利用多功能挖泥船的绞吸泵将破岩产生的碎岩以及泥水混合物通过管道部分吸出和运输。这将强化冲击锤破岩效果，并丰富水下破岩的方法，最终实现破岩、吸岩和运岩一体化，对疏浚行业，甚至是整个航运业都具有重大意义。
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公开(公告)号：CN111997177B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010794249.X
申请日：2020-08-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种蠕动式城市管道清淤机器人，采用分段式结构，包括铰刀舱和行走舱，且铰刀舱和行走舱之间通过若干组拉伸弹簧连接，其中，所述铰刀舱包括传送轴、铰刀舱外壳、铰刀舱内腔、若干导向轮、内铰刀、外铰刀和第一电机，所述行走舱包括行走舱外壳、行走机构和固定杆。本发明通过行走机构、内铰刀和外铰刀的协同作用，达到了能够持续进行管道清淤工作的目的，通过伞状遮挡圈的收集以及内外铰刀的破碎收集作用，能够应付管道内的复杂环境，又由于蠕动式机器人的填充式的行走方式，保证了其清淤效果，提高了清淤效率，降低了疏浚能耗，最终达到了代替人工清淤以及高压水射流等落后清淤方法的目的。
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