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公开(公告)号：CN114838725A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210554616.8
申请日：2022-05-19
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了室内地磁定位导航装置，具体涉及地磁定位导航技术领域，包括室内遥控机器，所述室内遥控机器的上方设有导航主机外壳，所述导航主机外壳中设有散热组件，所述导航主机外壳的外壁设有和散热组件配合使用的清洁组件，所述室内遥控机器上表面和导航主机外壳之间设有安装组件，所述导航主机外壳的顶端通过螺钉固定安装有封盖，本发明，通过设置散热组件，无线数据发射电路板进行数据传输时过热，将热量传输至散热板上进行散热，能够防止无线数据发射电路板进行数据传输时过热造成损坏影响测区曲面Spline模型的建立，且能够实现对散热板的散热，进而提升了散热板对无线数据发射电路板的散热效果。
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公开(公告)号：CN114608613A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210245093.9
申请日：2022-03-14
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明涉及到一种惯性导航系统的辨识装置领域，具体涉及到一种惯性导航系统惯性传感器误差在线动态辨识装置。包括惯性传感器本体，惯性传感器本体上端开设有凹槽，凹槽的槽底左侧固定有插座，插座与惯性传感器本体电性连接，插座内插接有插头，插座右侧的凹槽内安装有误差在线动态辨识模组，误差在线动态辨识模组与插头通过排线电性连接，误差在线动态辨识模组左端固定有横向的支杆，支杆与插头右端通过转销转动连接。本发明，结构简单，拆装方便，方便使得误差在线动态辨识模组与惯性传感器进行集成安装，误差在线动态辨识模组安装后稳定新能好，占用空间小，方便对误差在线动态辨识模组进行维修。
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公开(公告)号：CN114237252A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111554768.X
申请日：2021-12-17
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种融合卡尔曼滤波预测思想的适用于移动机器人导航的改进蚁群算法，所述包括引入信息素初始分布规则初始化信息素全局分布，提高初始信息素启发作用；所述采用融合最优节点预测模型的复合型节点选择策略进行蚂蚁寻路过程中的节点选择，增大最优节点选择概率；所述采用融合卡尔曼滤波思想的预测信息素更新模型进行全局信息素浓度最优更新，根据迭代前后两次信息素数值进行最有融合和预测，增大信息素启发作用；所述采用动态更新方式进行蚁群算法节点概率公式中的信息素权重因子和启发信息权重因子的动态更新，加速算法收敛。该方法对于蚁群算法过程具有高度启发作用，改善蚁群算法在移动机器人路径规划过程中的收敛速度慢、精度低等不足，提高算法效率。
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公开(公告)号：CN113515124A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110754079.7
申请日：2021-07-04
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种适用于移动机器人路径规划的融合模糊控制的改进蚁群算法，所述包括融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略、自适应权重因子调整策略和利用Floyd思想优化路径，所述融合模糊控制的蚁群算法信息素更新策略，基于普通蚁群算法的层面，融合模糊控制器加大信息素在有效路径节点上的更新质量；所述自适应权重因子调整策略，利用每一次迭代获得的最优路径，对节点搜索公式的权重因子进行动态调整，加速算法收敛；所述利用基于Floyd算法思想的路径优化算法，设置障碍物安全距离进行路径平滑和优化。该方法改善普通蚁群算法在复杂环境中收敛速度慢、路径优化差的缺点，提高算法收敛速度，优化最终路径。
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公开(公告)号：CN107844052B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710955013.8
申请日：2017-10-14
Applicant: 河南工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于并联式有限维重复控制的两自由度磁轴承系统谐波电流抑制方法。该方法包括如下步骤：首先建立包含转子不平衡和位移传感器谐波噪声的两自由度磁轴承转子动力学模型；然后以功放系统为被控对象，以线圈电流为被控变量，利用并联式FDRC设计磁轴承系统谐波电流抑制；最后设计并联式FDRC控制器参数，并分析系统稳定性，在保证闭环系统稳定的前提下实现两自由度磁轴承系统谐波电流抑制。本发明可以根据谐波电流抑制精度要求合理选择FDRC的阶数，克服了传统重复控制中低通滤波器对抑制精度与系统稳定性的影响；控制器参数设计时直接考虑功放低通特性对谐波电流抑制精度影响，不需要对功放系统另外设计补偿环节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110504888A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910878418.5
申请日：2019-09-17
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应滑模观测器无位置传感器永磁同步电机控制方法，该方法包括如下步骤：首先建立永磁同步电机数学模型；其次设计自适应滑模观测器，采用连续、光滑、严格单调的sigmoid阈值函数代替传统滑模观测器中的sgn符号函数，削弱传统滑模观测器引起的系统抖振；然后设计一个反电势自适应估计环节代替传统的低通滤波器，提高反电势估计精度；最后采用锁相环技术实现转子位置和转速的估计，降低电机转子位置角与转速估计误差，最终实现永磁同步电机无位置传感器高精度控制。
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公开(公告)号：CN110133349A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910483069.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 河南工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于异频法的防分流窃电方法，来实现对分流窃电行为的检测，维持电力系统运行的稳定；本发明主要步骤包括：对分流窃电时的用户电流特征进行研究，搭建分流窃电行为分析模型，对正常和故障状态时的CT二次回路进行分析，提取特征量，利用异频法测量的工作原理，实现对CT二次回路短接、开路等状态的识别检测；优点在于基于异频法的防分流窃电方法与常用的电流阀值法、附加电流监测电路法、电流相位平衡法、主动短路法等防窃电方法相比，能够准确的对分流窃电行为进行检测，对CT二次回路状态进行判断，弥补了目前的防分流窃电技术的弊端。
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公开(公告)号：CN118691635A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410738285.2
申请日：2024-06-07
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明属于图像处理技术领域，提出了一种使用可调方向傅里叶单像素成像进行图像边缘检测的方法，包括：S1、构建可调方向滤波器；S2、使用可调方向滤波器作为可调方向算子，调制傅里叶散斑得到边缘调制散斑；S3、选择低频采样区域半径，用低频区域对应的边缘调制散斑对图像空域滤波得到对应的扇形傅里叶频谱；S4、进行自适应采样；S5、通过步骤S4的自适应采样方法，根据获取的目标低频半圆形区域的傅里叶频谱系数来获取更高频傅里叶频谱系数；S6、通过傅里叶逆变换得到图像的边缘信息。本发明能够实现低采样率下对目标不同方向边缘的快速高质量边缘提取，提高边缘检测的质量。
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公开(公告)号：CN117631200A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311616725.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种自动调焦望远镜装置，包括辅镜外镜筒、主镜内镜筒、连接板、主镜电机、转轮、支撑架、辅镜电机、非球面反射镜、主控制器、基座、推杆、平移块、压簧、滑动圆台、汇聚镜和连接件，辅镜外镜筒位于主镜内镜筒上方。本发明还提供自动调焦望远镜装置的自动成像方法，通过主镜电机与转轮配合控制辅镜外镜筒转动，通过辅镜外镜筒与主镜内镜筒螺纹配合，快速调节辅镜外镜筒长度且实现自锁，且通过辅镜电机与推杆配合调节辅镜，在平移块和滑动圆台之间设置带阻尼的压簧，在调焦的同时保证望远镜焦点与望远镜光学轴的同轴性、锁紧可靠性以及操作便捷性，能广泛应用于高速飞行无人装备，使其根据探测目标自动精确调焦，确保快速准确成像。
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公开(公告)号：CN118758204A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410945825.4
申请日：2024-07-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供一种无图像光学辅助的惯性基船体变形测量故障检测方法，其包括以下步骤：S1、预测光瞄点位信息：S11、建立无图像光瞄系统观测矢量；S12、描述船体变形角随时间变化的方向余弦阵；S13、建立无图像光瞄系统随时间变化的观测矢量变化：S2、获取实际光瞄点位：S21、在无图像光瞄系统中引入傅里叶基底的散斑调制；S22、获取傅里叶基底散斑调制后的探测值；S23、傅里叶基底散斑调制后的探测值计算傅里叶系数；S24、在无图像光瞄系统中获取光瞄点位信息；S3、基于预测光瞄点位信息与实际光瞄点位判断得出故障点。其可以在不生成完整图像的情况下测算得到目标光点的二维坐标，实现光学诊断系统对于船体变形惯性匹配系统的高效、准确的实时故障诊断。
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