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公开(公告)号：CN105643590A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610204692.0
申请日：2016-03-31
Applicant: 河北工业大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1656
Abstract: 本发明一种手势控制的轮式移动机器人及其操作方法，涉及机器人领域，包括移动运行部分和远程控制部分；其中，移动运行部分包括一个三层的铝合金型材架构、Kinect摄像头、嵌入式无风扇工控机、无刷直流电机控制器、锂电池、两个驱动轮和一个万向轮，远程控制部分由一个连接了Leap Motion体感控制器的笔记本电脑组成，其操作方法是利用Leap Motion体感控制器进行手势识别并以特定的手势进行远程控制。本发明克服了现有的轮式移动机器人技术中不能通过识别远程控制者的手势向机器人发出运动指令，远程控制者与机器人之间的人机交互手段生硬而不自然的缺陷。
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公开(公告)号：CN104881055A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510280223.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明用于双电机协调控制的电动轮椅的控制装置，涉及马达驱动的轮椅，包括控制器、手操器、蓄电池和电动机；这些部件的连接方式是：手操器的一端通过继电器与控制器相连接，手操器的另一端与蓄电池连接，控制器和手操器之间采用CAN通讯进行通信，控制器的输出端与电动机相连，蓄电池为控制器、手操器和电动机供电；本发明装置采用无刷直流电机，用双轮协调差速的控制方法，通过反馈补偿的形式使轮椅在运行时左右轮保持同步，运动稳定，克服了现有技术中有刷直流电机换向速度慢、噪声较大和电机长期处于磨损状态会导致容易损坏的缺陷，同时也克服了现有技术的电动轮椅在运行过程中不稳定和左右轮行驶不同步的缺陷。
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公开(公告)号：CN103110489B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310078145.9
申请日：2013-03-12
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明公开一种电动轮椅转向控制机构，其特征在于该机构主要包括机架、转向驱动装置、第一中间支链、第二中间支链和转向轮；转向驱动装置固定在机架上；第一中间支链的中间铰接在机架上，其一端与转向驱动装置连接，另一端与第二中间支链连接；第二中间支链与转向轮连接，转向轮铰接在机架上；所述转向驱动装置由丝杆后轴承、丝杆、丝杆前轴承、联轴器、前轴承座、带减速器电机、丝母和后轴承座组成；所述第一中间支链包括上连接板、滑块、下连接板和销钉，所述第二中间支链为一个主连接杆和两个副连接杆组成的平行四边形机构；所述转向轮由转向轮架和转向轮本体组成。本发明机构控制准确、运行平稳、结构紧凑、操作简单、成本低廉。
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公开(公告)号：CN104360315A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410547049.9
申请日：2014-10-16
Applicant: 河北工业大学
IPC: G01S5/22
CPC classification number: G01S5/22
Abstract: 本发明公开了一种基于LabVIEW的麦克风阵列声源定位方法及装置，其方法包括如下步骤：组建麦克风阵列；采集麦克风的数据信号；计算声源的声音到达不同位置的麦克风传感器的时间差；根据所述时间差定位声源的位置；本发明采用麦克风阵列实现了声源三维空间定位，提高了声源定位的精度，有效的抑制了不感兴趣的声音如噪声的干扰，计算声源的声音到达不同位置的麦克风传感器的时间差，减少了算法复杂度，提高了拾音系统的实时性。
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公开(公告)号：CN103057479B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210575291.8
申请日：2012-12-24
Applicant: 河北工业大学
IPC: B60R3/00
Abstract: 本发明公开一种轮椅上下车装置，其特征在于该装置主要包括动平台、悬台架、滑块导向支链、第一中间支链、第二中间支链、轮椅定位紧固装置、滑块、机架和电动推杆，其整体结构布局是：在滑块与机架之间由滑块导向支链连接，在悬台架与滑块之间由第一中间支链和第二中间支链两条支链对称连接，在动平台和悬台架之间由动平台导向支链连接，轮椅定位紧固装置安装在动平台上，用于与电动轮椅连接，电动推杆连接在悬台架与滑块之间；所述第一中间支链和第二中间支链结构相同，构成双平行四边形机构；在保证滑块水平的情况下，悬台架的运动为一平动过程，一直保持水平状态，同时两个平行四边形配合使用，也保证了动平台水平运动的稳定性。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN102119877B
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：CN201010589305.2
申请日：2010-12-15
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明建立下肢假肢自动训练专家知识库的方法，涉及假肢膝关节的控制，所用硬件包括假肢膝关节、接受腔、足底压力传感器、控制装置和控制电路，其中控制装置由气缸、活塞、气体通道、针阀和直线步进电机构成；由控制电路中的单片机采集和运算来自足底压力传感器的足底压力信号，采用迭代学习算法建立用于假肢膝关节控制的专家知识库。本发明方法使用便携式采集系统，运算由单片机自动完成，准确高效，采用迭代学习的方法来寻找使得假肢和健肢侧步态周期相差最小，在截肢者穿带假肢后无须专业人员辅助，系统即可自动生成不同步行速度下使得对称性最好的价值膝关节控制量，即建立用于假肢膝关节控制的专家知识库。
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公开(公告)号：CN101957442A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010191634.1
申请日：2010-06-04
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本发明一种声源定位装置，涉及应用声波通过确定多个方向的配合来定位的装置，是三维空间声源目标定位装置，由听觉传感器、声源信号微处理器和上位机系统三部分构成。所述听觉传感器是四元正四面体结构的麦克风阵列，四个麦克风分别位于该正四面体结构的四个顶点；所述声源信号微处理器由声音信号放大模块、分析锁存模块和通信传输模块构成；所述上位机系统由定位计算方法和外围设备构成。各个部分和各个模块之间的硬件部分均用导线相互连接。本发明一种声源定位装置实现了在三维空间中对任意位置声源的准确定位，由此构建全方位的“听觉场景”，其结构简单、精度较高、且具有抗噪能力。
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公开(公告)号：CN101502889A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910068095.X
申请日：2009-03-11
Applicant: 河北工业大学
IPC: B23C1/00
Abstract: 本发明涉及一种数控加工设备，其特征在于该设备包括床体、工作台、三维综合加工系统及计算机控制系统；床体由框架和支撑型材组成；三维综合加工系统包括铣刀机构、主轴机构、X轴传动机构、Y轴传动机构和Z轴传动机构；主轴机构安装在床体的前部，Y轴传动机构安装于床体的底部；Z轴传动机构安装于床体的后部；X轴传动机构安装于Y轴传动机构上，并可沿对称的第一Y轴传动导轨和第二Y轴传动导轨前后运动；工作台安装在X轴传动机构的X轴传动导轨上，并可沿X轴传动导轨左右运动；铣刀机构安装在Z轴传动机构的Z轴传动导轨上，并可沿Z轴传动导轨上下移动，铣刀机构在空间上位于工作台之上；计算机控制系统包括CAM硬件和CAM软件。
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公开(公告)号：CN104810023B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510268387.3
申请日：2015-05-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: G10L21/02 , G10L21/0232
Abstract: 本发明一种用于语音信号增强的谱减法，涉及语音增强技术领域，步骤是：被减项加权值处理；功率谱修正处理；得出基于修正参数的改进谱减法公式；自动控制最优参数选择；平滑处理。本发明是一种基于参数自适应的改进谱减法，克服了采用现有的谱减法增强处理后的信号会残留比较多的噪声的缺陷。
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