公开(公告)号：CN117372489B

公开(公告)日：2024-03-12

申请号：CN202311670134.X

申请日：2023-12-07

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 洪汉玉 ,  杨喻琨 ,  叶亮 ,  章秀华 ,  王家乐 ,  吕瑞衡

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/46 ,  G06V10/75 ,  G06V10/74 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种用于双线结构光三维测量的点云配准方法及系统，该方法包括以下步骤：获取待测工件两个角度的三维点云P和Q；分别对三维点云P和Q进行自适应栅格采样处理，得到降采样后的三维点云P和Q，并通过求解采样点加权协方差矩阵并设定自适应阈值提取特征点；使用特征描述子记录特征点的特征，找到特征相似的特征点点对，对降采样后的三维点云P和Q进行粗配准；计算特征点点对的法向量夹角，根据夹角分布概率定义熵函数并设定熵阈值剔除误匹配点；利用剔除误匹配点的特征点点对进行精配准，得到待测工件的配准点云。本发明基于自适应栅格采样进行点云精简处理和设立熵函数来剔除误匹配点，使得整个配准过程计算速度更快，匹配更准确。

公开(公告)号：CN116704446A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310977275.X

申请日：2023-08-04

Applicant: 武汉工程大学

Inventor： 洪汉玉 ,  程功 ,  叶亮 ,  丁志强 ,  田克耘 ,  吴远哲

IPC: G06V20/52 ,  G06V10/44 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明公开了一种基于图像过零点特性和异物特征模式匹配的机场跑道路面异物实时检测方法，包括以下步骤：S1、输入红外激光线扫描的路面红外图像，提取路面红外图像中的激光线；S2、对提取的激光线的y坐标作多邻域多阶梯度计算，得到激光线上的点对应的多阶梯度曲线；S3、在多阶梯度曲线上找到极小值和极大值，根据图像过零点的特性定义如下异物、凹坑和路基的特征模式。S4、通过计算异物的高度信息过滤误判的异物，并根据标记的异物处的x坐标得到异物的位置；S5、对后续输入的每一帧图像重复S1至S4的操作，将每一帧的异物图像进行拼接，合成最终的路面三维信息及异物标记结果。本发明可以高效、准确、实时的进行机场道路异物检测。