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公开(公告)号：CN110260860A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910536631.8
申请日：2019-06-20
Applicant: 武汉大学
Abstract: 本发明提供一种基于足部惯性传感器的室内移动测量定位定姿方法及系统，包括将第一个惯性传感器安装在作业人员足部脚后跟位置，将第二个惯性传感器安装在作业人员的背部位置，并时间同步；解算第一个惯性传感器的位置、速度和姿态角信息；根据行人在直立行走过程中行人背部和足部在静止时段中间时刻相对位置不变的条件，提取出第一个惯性传感器在静止时段中间时刻的位置信息；结合第二个惯性传感器采集的惯性传感器数据，构建行人移动测量定位定姿系统的数学模型，解算得到行人背部的位置、速度和姿态角信息，为室内行人移动测量系统提供精确的位置和姿态角信息。本发明实现了高精度、高效率、较低成本、操作简单的室内移动测量定位定姿。
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