公开(公告)号：CN104334323A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201380028244.4

申请日：2013-05-30

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 西田吉晴 ,  和田尧 ,  井上芳英 ,  稻田修一

IPC: B25J9/10 ,  B23K9/095 ,  B23K9/12 ,  G05B19/4093

CPC classification number: B25J9/163 ,  B23K9/0216 ,  B23K9/173 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1664 ,  G05B19/4093 ,  G05B2219/41124 ,  G05B2219/41166 ,  G05B2219/41426 ,  G05B2219/42065 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/49384 ,  Y10S901/02

Abstract: 在多关节机器人的轨迹控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)具备具有低于机器人的固有振动频率的截止频率的高频阻隔特性，对关节角度指令值(θc)进行滤波处理，并输出处理后的关节角度目标值(θd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自干涉转矩补偿指令值计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的干涉转矩补偿值(cd)。

公开(公告)号：CN102047094A

公开(公告)日：2011-05-04

申请号：CN200980119264.6

申请日：2009-05-28

Applicant: 株式会社神户制钢所

Inventor： 森田孝司 ,  稗方孝之 ,  西田吉晴

IPC: G01M17/02 ,  F16H7/00

CPC classification number: G01M17/0074 ,  G05B19/19

Abstract: 提供一种行驶试验装置的带蛇行防止装置以及带蛇行防止方法，行驶试验装置(2)的带蛇行防止装置(1)具有第一控制机构(14)、第二控制机构(15)以及第三控制机构。第一控制机构(14)控制滚筒摆动机构(8)，以检测带(6)的位置，使带(6)的检测位置和预先设定的目标位置的差为零。第二控制机构(14)控制滚筒摆动机构(8)，以检测由滚筒摆动机构(8)摆动的从动滚筒(5)的摆动量，使检测的从动滚筒(5)的摆动量成为目标摆动量。