公开(公告)号：CN100475413C

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200610108922.X

申请日：2006-07-28

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥广光 ,  古屋好丈

IPC: B23K26/00 ,  B25J13/00 ,  G05B19/418

CPC classification number: G05B19/414 ,  B23K26/702 ,  G05B2219/33162 ,  G05B2219/45104

Abstract: 本发明涉及一种机器人激光加工系统。机器人激光加工系统具有：控制一个或多个机器人的机器人控制装置；通过第一网络连接在机器人控制装置上，总控制该一个或多个机器人控制装置的上一级控制装置；以及通过光导纤维可以无重复地选择地连接在安装于一个或多个机器人的各个上的加工喷嘴上，且通过第二网络连接在机器人控制装置上的多个激光起振器。来自上一级控制装置的指示通过第一网络传递到机器人控制装置，由此机器人控制装置决定应控制的激光起振器，机器人控制装置通过第二网络直接控制激光起振器。由此，可以不通过上一级控制装置，从机器人控制装置直接向激光起振器发出加工指令。

公开(公告)号：CN1843679A

公开(公告)日：2006-10-11

申请号：CN200610066399.9

申请日：2006-04-05

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 大塚和久 ,  古屋好丈

IPC: B23K26/20 ,  B23K26/08 ,  B23K26/06 ,  B25J13/00

CPC classification number: B23K26/0884

Abstract: 本发明涉及一种使用向加工对象物照射激光的激光焊接机器人的激光焊接方法，包括：在非焊接时射出激光；在依旧射出上述激光的状态下以比上述焊接时的进给速度快并在上述加工对象物上不残留热影响层的进给速度移动上述激光到下一焊接处；以及顺序焊接上述加工对象物的多个焊接处。可在上述非焊接时使对焦模糊的上述激光移动。本发明涉及一种向加工对象物照射激光的激光焊接机器人，具备：在焊接时和非焊接时的任何时候均射出激光的激光地进行控制的输出控制部；和使上述激光以比上述焊接时的进给速度快并在上述加工对象物上不残留热影响层的进给速度移动的快速进给单元。可在上述机器人主体移动的同时使上述快速进给单元机构动作。

公开(公告)号：CN1781647A

公开(公告)日：2006-06-07

申请号：CN200510125622.8

申请日：2005-11-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 大塚和久 ,  古屋好丈

IPC: B23K26/08 ,  B25J13/00

CPC classification number: B23K26/0884 ,  B23K26/08 ,  B23K37/0235

Abstract: 本发明涉及一种激光加工机器人系统，具备：机械手；安装在机械手上的激光加工工具；以及控制机械手以及激光加工工具动作的控制装置。激光加工工具具备内置可动镜的激光扫描头和可移动支撑激光扫描头的可动支撑机构。控制装置具备在激光扫描头不射出激光的非加工时、控制可动支撑机构的动作使激光扫描头做快速进给动作的快速进给动作控制部。快速进给动作控制部除在非加工时进行可动支撑机构的动作控制之外，还控制机械手以及可动镜的至少一方的动作。

公开(公告)号：CN1739904A

公开(公告)日：2006-03-01

申请号：CN200510090976.3

申请日：2005-08-22

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 大塚和久 ,  古屋好丈

IPC: B23K26/08 ,  B23K26/00 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: B23K26/0884

Abstract: 提供一种激光加工装置。在用由机器人控制装置所控制的机器人轴动作的6轴机器人手臂的前端部安装加工工具。加工头，被设置在横移动机构支持底座所设置的横移动机构上，支持底座由纵移动机构上的可以移动的托架支持。纵移动机构以及横移动机构，由通过机器人控制装置所控制的附加轴来驱动。对于工件的非加工区间等，只动作附加轴使加工头高速移动，来缩短作业周期时间。当移动了附加轴时，其每次都修正对于手臂前端部上的固定点的控制点(工具前端点)的相对位置的数据。

公开(公告)号：CN1712174A

公开(公告)日：2005-12-28

申请号：CN200510080005.0

申请日：2005-06-24

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥广光 ,  古屋好丈

IPC: B23K28/02 ,  B23K9/095 ,  B23K9/10

CPC classification number: B23K9/0675 ,  B23K26/348

Abstract: 由机器人控制装置将激光照射开始指令与电弧发生前的激光功率指令条件一起对激光振荡机进行指令。电弧发生前的激光功率指令因为要抑制焊接线能量大小，所以在从第一到第三的激光功率指令中根据母材材质、厚度等条件进行选择。将电弧焊接开始指令与焊接电压、金属线进给速度指令一起对电弧焊接电源进行指令。进行电弧焊接指令，在金属线与母材接触之前，变为无附加电压。另外，在电弧发生之前延迟指令金属线进给速度。金属线与母材接触，一旦电弧发生将被检测到，将激光功率指令条件变更为加工用条件。