公开(公告)号：CN110402129A

公开(公告)日：2019-11-01

申请号：CN201880017397.1

申请日：2018-03-12

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透

IPC: A61H3/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明的步行支援系统为对用户的步行进行支援的步行支援系统，其具有：显示部；触地时刻检测部，其检测所述用户步行时的触地的时刻；和显示控制部，其基于所述触地时刻检测部的输出，使促进所述用户变更上身角度的辅助图像与所述触地的时刻同步地显示于所述显示部。

公开(公告)号：CN106063759B

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201610257388.2

申请日：2016-04-22

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 岛田圭 ,  竹中透

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明提供一种动作辅助装置，其能够使左右肢体的同相运动变得容易、且能够对它们的反相动作进行辅助，不会因驱动源的反作用力传递至使用者而导致使用者感觉到不舒服。对穿着者的身体的动作进行辅助的动作辅助装置(1)构成为具备：至少一对安装部(3L、3R)，它们安装于穿着者的身体的左右肢体；单个驱动源(4、70)，其产生动力；差动部(22、51、63·64、91·94、92·93)，其将驱动源的动力对一对安装部进行分配；以及动力传递部(38、51、60、91·94、92·93)，其将驱动源的动力作为互为反相的运动而对一对安装部进行传递。

公开(公告)号：CN102574559B

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN200980162032.9

申请日：2009-09-18

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  竹中透

IPC: B62K17/00 ,  B62J9/00 ,  B62J11/00 ,  B62K1/00

CPC classification number: B62J1/005 ,  B62J25/00 ,  B62K1/00 ,  B62K11/007 ,  B62K15/00

Abstract: 一种倒立摆型移动体，即使仅通过作为驱动轮的一个轮行驶，也能够在不使用特别的附属装置的情况下容易地进行转弯运动。使移动体的大致上下方向的惯性主轴(B)相对于铅直方向向后方倾斜。其结果为，只要搭乘者使重心向左右的某个方向移动并使移动体向同方向倾斜，主轮(85)就会围绕惯性主轴旋转，成为宛如转舵那样的状态，由此能够容易地使移动体向对应的方向转弯。

公开(公告)号：CN102574559A

公开(公告)日：2012-07-11

申请号：CN200980162032.9

申请日：2009-09-18

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 五味洋 ,  竹中透

IPC: B62K17/00 ,  B62J9/00 ,  B62J11/00 ,  B62K1/00

CPC classification number: B62J1/005 ,  B62J25/00 ,  B62K1/00 ,  B62K11/007 ,  B62K15/00

Abstract: 一种倒立摆型移动体，即使仅通过作为驱动轮的一个轮行驶，也能够在不使用特别的附属装置的情况下容易地进行转弯运动。使移动体的大致上下方向的惯性主轴(B)相对于铅直方向向后方倾斜。其结果为，只要搭乘者使重心向左右的某个方向移动并使移动体向同方向倾斜，主轮(85)就会围绕惯性主轴旋转，成为宛如转舵那样的状态，由此能够容易地使移动体向对应的方向转弯。

公开(公告)号：CN101657347B

公开(公告)日：2012-03-28

申请号：CN200880012163.4

申请日：2008-04-08

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  平野允 ,  和泉秀治 ,  桑原和也 ,  小山泰司 ,  小桥慎一郎

IPC: B62D15/00 ,  B60B19/00 ,  B60B19/14 ,  B62K1/00 ,  B62K17/00 ,  B62M13/00

CPC classification number: B62K1/00 ,  B60B19/00 ,  B60B19/003 ,  B60B19/125 ,  B60B33/08 ,  B60B2200/47 ,  B60B2360/10 ,  B60Y2200/40 ,  B62K11/007

Abstract: 本发明提供一种全方向驱动装置以及使用该全方向驱动装置的全方向移动车，不会使对电动马达等的驱动源的能源供给的处理变得复杂，使全方向驱动装置的耐久性、保养性优良。通过第一移动部件(10)自身的移动产生向第一方向的驱动力，通过第二移动部件(11)的移动，从第二自由辊(15)对保持在第一移动部件(10)上的第一自由辊(14)施加驱动力，使第一自由辊(14)旋转，由此产生向第二方向的驱动力。作为驱动源的电动马达(12、13)设置在基体(4、5)上。

公开(公告)号：CN101068663B

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200580041130.9

申请日：2005-09-14

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本隆志 ,  吉池孝英 ,  秋元一志 ,  城仓信也 ,  浅谷南己

IPC: B25J5/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制方法，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。

公开(公告)号：CN101005981B

公开(公告)日：2010-06-16

申请号：CN200580026676.7

申请日：2005-08-04

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透

IPC: B62D6/04 ,  B60T8/174 ,  B60G17/0165 ,  F16H59/66 ,  F02D29/02 ,  G05B13/02 ,  G05B15/02

CPC classification number: B60T8/1755 ,  B60G17/0195 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/068 ,  B60W40/10 ,  B60W2050/0028 ,  B62D6/003 ,  B62D6/008

Abstract: 一种车辆的控制装置，设置有车辆模式运动决定机构(94)和状态量偏差应动控制机构(96)，其中，车辆模式运动决定机构(94)根据由驾驶者操作而得到的转向角等驾驶操作量，来决定表示车辆(1)动态特性的车辆模式(72)下的车辆运动(车辆模式运动)，而状态量偏差应动控制机构(96)根据车辆模式运动的状态量(车辆位置、姿势等模式状态量)与实际的车辆(1)运动的状态量之间的偏差(状态量偏差)，并利用反馈法则，来决定针对实际的车辆(1)的执行装置控制机构(92)(操作实际车辆(70)的执行装置(3)的机构)和车辆模式运动决定机构(94)的控制输入。根据状态量偏差，不仅仅操作实际的车辆的运动，而且还操作车辆模式运动，由此可以进行与实际的车辆动作尽可能相适的执行装置的动作控制，并且提高针对于干扰因素或其变化而言的鲁棒性。

公开(公告)号：CN101454190A

公开(公告)日：2009-06-10

申请号：CN200780019189.7

申请日：2007-05-24

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  河野宽 ,  丰岛贵行 ,  占部博之

IPC: B60W30/02 ,  B60G17/016 ,  B60G17/018 ,  B60G17/0195 ,  B60T8/1755 ,  B60W10/04 ,  B60W10/12 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W10/22 ,  B60W30/00 ,  B60W50/06 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60G17/015 ,  B62D101/00 ,  B62D103/00 ,  B62D111/00 ,  B62D113/00 ,  B62D121/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D6/002 ,  B60T8/17552 ,  B60T2230/02 ,  B60T2260/02 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/12 ,  B60W10/18 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B62D6/003

Abstract: 一种车辆控制装置，以使由车辆模型决定的标准状态量与实车的实际状态量之间的差(状态量偏差)接近于0的形式，由FB分配法则决定实车执行装置操作用控制输入和模型操作用控制输入，并通过这些控制输入来分别操作实车的执行机构和车辆模型。设定车辆模型的参数的值对应于实际车辆的动作状态而可变，以使驾驶操作量(操舵角)产生阶梯状变化时的标准状态量的衰减性比实际状态量的衰减性高。由此，可以不受实车的动作状态的影响而恰当地控制实车的执行机构以使与实际车辆的动作有关的状态量(实际状态量)接近于动态特性模型(车辆模型(16))下的车辆的状态量(标准状态量)。

公开(公告)号：CN101321654A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200680044960.1

申请日：2006-12-21

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  河野宽 ,  丰岛贵行 ,  占部博之 ,  白石修士 ,  织本幸弘

IPC: B60W30/02 ,  B60T8/174 ,  B60T8/1755 ,  B60W40/00 ,  B60W10/00 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W30/00 ,  B60W50/06 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00

CPC classification number: B62D6/04 ,  B60T8/17552 ,  B60T8/17555 ,  B60T2230/02 ,  B60T2260/09 ,  B60T2270/86 ,  B60W10/04 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W40/064 ,  B60W40/101 ,  B60W50/06 ,  B60W2050/0028 ,  B60W2050/0033 ,  B60W2050/0034 ,  B62D6/003

Abstract: 一种车辆控制装置，根据车辆模型(16)决定的标准状态量与实车(1)的实际状态量的差(状态量偏差)，为使该状态量偏差接近于0，通过FB分配则部(20)决定实车执行机构操作用控制输入和车辆模型操作用控制输入，并通过这些控制输入分别操作实车(1)的执行机构(3)和车辆模型(16)。以抑制规定的限制对象量脱离出容许范围的同时、以使状态量偏差接近于0的方式，由FB分配则部(20)决定模型操作用控制输入。该控制装置能够尽可能地进行与实际车辆的动作相符的执行机构的动作控制，并同时可以提高针对外界因素干扰或其变化的鲁棒性。

公开(公告)号：CN1860001A

公开(公告)日：2006-11-08

申请号：CN200580001117.0

申请日：2005-07-25

Applicant: 本田技研工业株式会社

Inventor： 竹中透 ,  松本敬三 ,  五味洋 ,  浜谷一司

IPC: B25J5/00

CPC classification number: B62D57/032

Abstract: 本发明提供了一种腿式移动机器人，其中能够实现在其脚上安装的尺寸小、省时的地面反作用力探测器。力传感器的中心(Pb)设置在这样一个位置(Pa)上，在该位置(Pa)处，到位于板簧部分(S1－S4)的底部的着地区域的最远点的距离在机器人(R)处于静止站立状态时最小，并且到每个板簧部分(S1、S2、S3和S4)的着地区域的最远点的距离(L1、L2、L3和L4)是相等的。在平面图上，踝关节的中心(Pc)相对所述位置(Pa)沿向后方向偏移。