公开(公告)号：CN104487635A

公开(公告)日：2015-04-01

申请号：CN201380038098.3

申请日：2013-07-03

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 水落麻里子 ,  石井启范 ,  山口仁一

IPC: E02F9/22

CPC classification number: E02F3/963 ,  E02F9/2207 ,  E02F9/265

Abstract: 本发明的目的在于提供一种利用简单的结构以及运算，在将对驱动促动器的指令从动作指令状态变更成停止指令状态的情况下，也能够实现适于每个驱动促动器的停止特性的作业机械。作业机械(1)具有：行驶体(2)；安装于行驶体上的作业机械主体(3)；以能够沿上下方向自由摆动的方式安装于作业机械主体的作业前置体(6)；以及对其进行控制的控制装置(60)。控制装置(60)在将对驱动促动器(7、11、13、15)的指令从动作指令状态变更成停止指令状态的情况下，对各驱动促动器的动作进行变更，以便满足针对每个各驱动促动器设定的停止特性。

公开(公告)号：CN103597147A

公开(公告)日：2014-02-19

申请号：CN201280028494.3

申请日：2012-06-06

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 水落麻里子 ,  石井启范 ,  山口仁一

IPC: E02F9/20 ,  E02F9/24 ,  E04G23/08

CPC classification number: G05B15/02 ,  B60P1/045 ,  B60Y2200/412 ,  E02F9/265 ,  G05B13/047 ,  G05B13/048 ,  G05B17/02 ,  G06F17/5018 ,  G06F17/5086 ,  G06F17/5095

Abstract: 本发明提供容易地评价考虑了行驶体、旋转体以及作业前部的紧急停止所带来的影响的动态平衡并且稳定性高的作业机械。作业机械的控制装置（60）具备稳定化控制运算单元（60a）和指令值生成单元（60i）。稳定化控制运算单元（60a）使用包含作业前部（6）的主体以及行驶体的各可动部的位置信息和紧急停止模型，预测操作杆（50）从操作状态瞬间返回停止指令位置的情况的至完全停止为止的稳定性变化，计算出至停止为止的任意时刻都不产生不稳定化所需的动作限制。指令值生成单元（60i）基于稳定化控制运算单元（60a）的运算结果来修正对驱动促动器的指令信息。

公开(公告)号：CN102906347A

公开(公告)日：2013-01-30

申请号：CN201180024959.3

申请日：2011-05-24

Applicant: 日立建机株式会社

Inventor： 水落麻里子 ,  石井启范 ,  山口仁一

IPC: E02F9/24 ,  B66C23/90 ,  E02F9/22

CPC classification number: E02F9/24 ,  B66C23/905 ,  E02F9/264

Abstract: 本发明提供一种作业机械的安全装置。在前部作业机构操作以及包含回转的作业时，使操作员瞬时容易且准确地确认现在的稳定性。在作业机械的安全装置中，控制装置具备：ZMP算出单元（60f），其分别使用包含前部作业机构在内的主体及行驶体的各可动部的位置信息、加速度信息、外力信息来算出ZMP的坐标；以及稳定性运算单元（60d），其算出上述作业机械的与地面的多个接地点所形成的支撑多边形，在上述ZMP包含在上述支撑多边形的周缘内侧所形成的警告区域中时发出倾翻警告，具备显示装置（61d），该显示装置（61d）显示作业机械的俯视图及作业机械相对于支撑多边形的ZMP位置，上述ZMP算出单元及稳定性运算单元对上述ZMP及包含上述警告区域在内的支撑多边形进行运算并显示，并且在算出的ZMP位置包含在上述支撑多边形的周缘内侧所形成的警告区域中时发出倾翻警告。