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公开(公告)号：CN105555487B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201480050147.X
申请日：2014-09-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J9/043 , B65G49/067
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其在关节部配置有减速机，能够低成本且容易地进行检修。该工业用机器人具有将手(4)能够旋转地连接的末端侧臂部(21)以及将末端侧臂部(21)能够旋转地连接的第一臂部(20)。将末端侧臂部(21)与第一臂部(20)连接的第一关节部(22)具有减速机(37)，该减速机(37)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体，将手(4)与末端侧臂部(21)连接的第二关节部(23)具有减速机(38)，该减速机(38)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体。减速机(37)的壳体以及减速机(38)的壳体固定在末端侧臂部(21)侧。
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公开(公告)号：CN106414002A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201580005352.9
申请日：2015-04-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/08 , B25J15/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供产业用机器人的手部以及产业用机器人，产业用机器人的手部是搬送玻璃基板的产业用机器人的手部，即使搭载于手部的玻璃基板的挠曲量较大，并且搭载着玻璃基板进行移动的手部的加速度较大，也可抑制搬送玻璃基板时玻璃基板相对于手部的位置偏移。具体而言，该手部具有形成与玻璃基板(2)的下表面接触的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的多个垫块(12)，接触面(12a)形成为球面状。
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公开(公告)号：CN104802162B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510039878.0
申请日：2015-01-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且能够容易地对关节部进行维修。该工业用机器人具有手能够转动地与其末端侧连接的臂(4)，臂(4)由相互能够相对转动地连接的多个臂部(11、12)构成。作为臂部(11)与臂部(12)的连接部分的关节部(14)由将减速机(17)、轴承(18)以及密封部件(19)单元化了的单元部(20)构成，且单元部(20)可装拆地一体安装于两个臂部(11、12)。
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公开(公告)号：CN103596819B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201380001447.4
申请日：2013-02-18
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: H01M2/1005 , B60S5/06 , H01M2220/20 , Y02T90/124
Abstract: 本申请提供一种电池更换机器人，其即使在电池没有被精确装设于车辆时，也能够对装设于车辆的电池进行适当更换。用于更换装设于车辆的电池(3)的电池更换机器人具有电池卡合部(24)、保持构件(115)和夹紧机构(116)，所述电池卡合部在将电池(3)从车辆上拔出和/或将电池(3)插入车辆时与电池(3)卡合，所述保持构件以电池卡合部(24)能够将上下方向作为转动的轴向进行转动的方式保持电池卡合部(24)，所述夹紧机构阻止电池卡合部(24)相对于保持构件(115)转动。当电池卡合部(24)与电池(3)卡合时，夹紧机构(116)为电池卡合部(24)能够相对于保持构件(115)转动的非夹紧状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102985231B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180034062.9
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。
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公开(公告)号：CN103124617B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201180045722.3
申请日：2011-09-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J15/0014 , B25J9/043 , B25J9/06 , H01L21/67742 , H01L21/68707 , Y10S901/27
Abstract: 一种工业用机器人，即便在搬运对象物被配置成沿上下方向不重叠的第二配置位置与工业用机器人之间配置有闸门部，也能减小手部相对于主体部的回旋半径，并能防止手部与闸门部的干涉。工业用机器人(1)包括第一手部(3)、第二手部(4)、臂(5)及主体部(6)。第一手部(3)的基端部及第二手部(4)的基端部以在上下方向上重叠的方式安装于臂(5)的前端部。第一手部(3)和第二手部(4)能相对于臂(5)个别地旋转，且从上下方向观察时能相对于臂(5)以共同的旋转中心(C1)为中心进行旋转。另外，第一手部(3)及第二手部(4)从上下方向观察时弯曲，且从上下方向观察时相对于穿过旋转中心(C1)的规定的假想线形成为大致线对称。
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公开(公告)号：CN104626133A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510028120.7
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/04 , B25J9/10 , H01L21/677 , H01L21/687
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人、工业用机器人的控制方法及工业用机器人的指示方法。工业用机器人包括：手部；具有将手部支承成能转动的第二臂部和将第二臂部支承成能转动的第一臂部的臂；用于使臂伸缩的第一驱动用电动机；用于使手部相对于第二臂部相对转动的第二驱动用电动机；以及用于传递第一驱动用电动机的动力和第二驱动用电动机的动力的动力传递机构。动力传递机构以手部在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机的动力传递至臂及手部，且以手部相对于第二臂部相对转动的方式将第二驱动用电动机的动力传递至手部。
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公开(公告)号：CN104271321A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201380022507.0
申请日：2013-10-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J19/0075 , H01L21/67742
Abstract: 本申请提供一种工业用机器人，其是具有配置在真空中并且内部空间的至少一部分为大气压的臂的工业用机器人，即便大型化，也可减少安装用以确保臂的内部空间的气密性的密封部件时的作业错误。在该工业用机器人中，臂(14)形成为具有由上表面部(85a)、下表面部(85b)以及侧面部(85c)包围的内部空间(45)的中空状且配置在真空中，并且内部空间(45)为大气压。在上表面部(85a)形成有连通至内部空间(45)的多个贯通孔(85g)，贯通孔(85g)被盖部件(86)盖住，在上表面部(85a)与盖部件(86)之间配置有密封部件。在下表面部(85b)的与上表面部(85a)对置的面，形成有从上表面部(85a)与下表面部(85b)对置的方向观察时至少一部分与贯通孔(85g)重叠的多个凹部(85n)。
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公开(公告)号：CN101683738B
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN200910175750.1
申请日：2009-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使搬运对象物的重量发生变动，也能适当修正装载在手上的搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：装载搬运对象物(2)的手(3)、对装载有搬运对象物(2)时手(3)的挠曲引起的搬运对象物(2)的倾斜进行修正的倾斜修正机构(17)。倾斜修正机构(17)包括：作为驱动源的倾斜修正用电动机、与倾斜修正用电动机的输出轴连结的偏心旋转部件、下端侧安装在偏心旋转部件上的连杆部件、安装连杆部件的上端侧的安装部件。倾斜修正机构(17)利用随着偏心旋转部件的旋转与连杆部件一起上下运动的安装部件，使手(3)以支点部(36)为转动中心朝着使搬运对象物(2)的倾斜变化的方向转动。
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