公开(公告)号：CN112298354B

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202011103087.7

申请日：2020-12-30

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  朱明

IPC: B62D15/02 ,  G06F30/15 ,  G06F30/20

Abstract: 本发明提供了一种无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法，通过对方向盘与前轮角度的对应变化特性进行了建模，并建立状态转角的估计模型，带指数项的非线性项，以及考虑了方向盘角度、前轮外倾角和前轮角度之间的非线性特性。基于实测数据，采用最遗传算法识别模型参数，验证模型的有效性。根据实施例中使用的车辆和获得的测量数据，得出所提出的非线性模型的建模误差(平均绝对误差)Ea＝0.1413°，实施实例表明本发明提出的具有指数项和非线性参数的无人驾驶汽车转向系统方向盘与前轮转角的状态估计方法是可靠的，且具有非常高的估计精度，为精确跟踪控制无人驾驶汽车轨迹控制器设计提供模型支持和分析设计基础。

公开(公告)号：CN107943056B

公开(公告)日：2020-09-25

申请号：CN201711414641.1

申请日：2017-12-25

Applicant: 成都信息工程大学

Inventor： 杨强 ,  朱明 ,  蒋涛 ,  付克昌 ,  黄小燕 ,  袁建英

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法，基于查表法的不完整约束轮式机器人轨迹跟踪控制方法包括：首先利用欧拉格数值求解机器人运动学模型，建立在饱和约束条件下的制输入(v,ω)与机器人的运动轨迹(x,y)关系表；其次根据提出的欧式距离最短判据查表，确定控制输入量；最后将确定的控制输入量作用于机器人，使机器人的运动轨迹跟踪到指定的参考轨迹。本发明基于Matlab，对直线、正弦、余弦和圆等不同特性轨迹的跟踪仿真结果，验证了所提方法的有效性。

公开(公告)号：CN109375318A

公开(公告)日：2019-02-22

申请号：CN201811384933.X

申请日：2018-11-20

Applicant: 成都信息工程大学 ,  四川九洲电器集团有限责任公司

Inventor： 刘鹏 ,  朱明 ,  张庆军 ,  明涛 ,  白竹川 ,  羊银 ,  王丽丹 ,  丁若雪

IPC: G02B6/36 ,  G02B6/38

Abstract: 本发明公开了一种光纤穿芯装置及光纤装配流水线，该光纤穿芯装置包括供料机构和夹持机构，所述供料机构设有两个出料口，每个出料口各连接有一条输送管，所述输送管用于将纤芯头输送至朝向水平面的输送管出料口，所述夹持机构为两个且均位于所述输送管下方，所述两个夹持机构用于将光纤的两端夹紧，所述光纤的两端分别与两个所述输送管出料口相对，所述夹持机构的上方设有两个抓取机构，所述抓取机构用于将所述输送管出料口的纤芯头夹紧或松开，所述抓取机构连接有竖直驱动机构，所述竖直驱动机构用于驱动所述抓取机构上下移动使得所述两个抓取机构上的纤芯头分别插入所述光纤的两端。