-
公开(公告)号：CN112405531B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202011232916.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人，通过建立“位置规划环‑阻抗控制环‑速度控制环”三级级联控制闭环，机器人可以完成预定轨迹的移动，且任何位置轨迹都可以通过位置规划随时叠加，不会引起控制系统的失稳；当机器人碰到固定障碍时，可以立即停止运动，防止碰撞；另外，本发明引入机器人实际运动距离作为系统自变量，机器人停止运动期间，时间的迁移不会导致闭环控制误差的持续积分，不会造成障碍退出后，控制输入的超调，实现了机器人在位置域的位置和力控制。
-
公开(公告)号：CN113601510A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202110944869.1
申请日：2021-08-17
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于双目视觉的机器人移动控制方法、装置、系统及设备，其方法包括：通过双目设备获取机器人机械臂的作业空间位姿和目标物体的空间位姿，并采用作业空间位姿和目标物体的空间位姿建立视觉空间坐标系；以及获取机器人机械臂自身的机器空间坐标系；从视觉空间坐标系提取目标物体的空间坐标，通过旋转和平移将目标物体的空间坐标映射到机器空间坐标系上，得到目标物体的空间位置；通过目标物体的空间位置控制机器人移动，实现机器人自动移动，提高机器人的工作效率，解决了现有机器人无法自动识别的操作位置，需要人工控制机器人移动，耗费时间长且工作效率低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN112894831A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110430325.3
申请日：2021-04-21
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种双臂机器人绝缘导线剥皮系统及方法，通过双臂协调完成剥线，实现了机械臂自动定位剥线位置以及规划双臂运动轨迹，并在阻抗控制的作用下，抑制了视觉定位误差，并保证了机械臂末端与导线、双臂末端之间的稳定安全交互，也显著降低了剥线作业任务对机械臂负载的要求，同时，大大提高了剥皮效率。
-
公开(公告)号：CN112405531A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011232916.1
申请日：2020-11-06
Applicant: 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供的一种位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人，通过建立“位置规划环‑阻抗控制环‑速度控制环”三级级联控制闭环，机器人可以完成预定轨迹的移动，且任何位置轨迹都可以通过位置规划随时叠加，不会引起控制系统的失稳；当机器人碰到固定障碍时，可以立即停止运动，防止碰撞；另外，本发明引入机器人实际运动距离作为系统自变量，机器人停止运动期间，时间的迁移不会导致闭环控制误差的持续积分，不会造成障碍退出后，控制输入的超调，实现了机器人在位置域的位置和力控制。
-
公开(公告)号：CN109760064A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910229339.1
申请日：2019-03-25
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本申请公开了一种移动机器人自身位置的调整方法和装置，其中方法包括：实时根据第一激光雷达获取到的经反光板反射的第一激光点云数据，得到移动机器人的自定位信息；实时根据第二激光雷达获取到的第二激光点云数据和第三激光雷达获取到的第三激光点云数据，确定所述移动机器人在移动方向上的环境信息；根据所述自定位信息和所述环境信息控制所述移动机器人移动。通过激光雷达进行移动机器人行进判断，克服了现有视觉相机易受光照等外界环境影响的缺点，能快速、准确的获得环境信息；同时利用激光雷达扫描范围大，解决了现有视觉相机扫描范围小的技术问题。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109443200A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811216841.0
申请日：2018-10-18
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
CPC classification number: G01B11/00 , G06T7/11 , G06T7/62 , G06T7/90 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明提供了一种全局视觉坐标系和机械臂坐标系的映射方法及装置，该方法包括：S1：获取机械臂末端上的目标球的球心在机械臂坐标系下的第一球心坐标；S2：对目标球进行图像识别，通过球检测算法对得到的图像进行球圆心提取并换算，得到目标球在视觉坐标系下的表面点坐标；S3：根据目标球的表面点坐标和半径计算得到目标球在视觉坐标系下的第二球心坐标；S4：调整目标球的位置，重新执行步骤S1，直至得到预置组数的第一球心坐标和第二球心坐标；S5：通过最小二乘法对预置组数的第一球心坐标和第二球心坐标进行计算，得到两个坐标系之间的映射关系。本发明能够高效快速地实现自动换计算，且映射转换精度高。
-
公开(公告)号：CN109048917A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811063856.8
申请日：2018-09-12
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664
Abstract: 本申请实施例公开了一种机器人自动控制方法、装置、设备及计算机可读存储介质，本申请提供的方法，机器人能够自主控制机械臂末端根据运动路径进行移动，并且能够在移动过程中接收操控指令，计算操控指令与运动路径的当前路径指令的改变量，根据改变量生成新的运动控制指令，并且生成新运动路径，控制机械臂末端根据新的运动控制指令和新运动路径进行移动，直至到达终点，不需要人工远程实时同步操控机械臂末端移动和作业，机器人自主作业能力强，自动化程度高，作业效率高，解决了现有的机器人作业方式自动化程度低和作业效率低下的技术问题。
-
公开(公告)号：CN209748055U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201920445352.6
申请日：2019-04-03
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: H02G1/02
Abstract: 本实用新型实施例中，提供了一种上线的绝缘绳防侧滑装置，可通过绳索的拉扯直接安装在导线上，无需人工近距离安装，实现了人员不用登高的关键目标，人身安全风险彻底解决。由于抓钩的辅助固定作用，防止因为机器人上升过程中绝缘绳和导线的相对滑动影响到机器人本身的位置稳定性，提高机器人整体的安全稳定性。装置设计适用于单导线、双分裂导线、四分裂导线等多种导线形式，破解长期以来分裂导线机器人上线难的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN209668335U
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201920391757.6
申请日：2019-03-26
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
Abstract: 本实用新型提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，包括：控制系统、叉料运货组件、活塞组件、车轮驱动组件和底座；控制系统用于驱动叉料运货组件和/或车轮驱动组件进行水平直线运动，还用于驱动活塞组件进行活塞运动；叉料运货组件通过活塞组件与底座连接，活塞组件用于带动叉料运货组件和/或底座进行竖直直线运动；车轮驱动组件与底座转动连接，构成转动副，且车轮驱动组件转动所构成的面与水平面垂直。本实用新型实施例提供了一种可爬阶梯式自动装卸货装置，能够在运输货物的过程中，完成车厢或阶梯的自动爬升或降落。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
公开(公告)号：CN210854455U
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201920761235.0
申请日：2019-05-24
Applicant: 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司电力科学研究院
IPC: B65G67/30
Abstract: 本实用新型属于卸货装置技术领域，尤其涉及一种周转箱自动装卸货装置。本实用新型提供了一种周转箱自动装卸货装置，包括叉车、支架组件、拉料组件和托盘组件，安装板可通过第一丝杆螺母组在叉车内进行升降运动，支架组件的第二丝杆螺母组与第一伸杆座本体螺纹连接，第一伸杆座本体可通过第二丝杆螺母组在安装板上进行水平运动，第二伸杆座本体可通过第三丝杆螺母组在第一伸杆座本体内进行伸缩运动，托盘组件的托盘与第二伸杆座本体连接，支架组件可带动拉料组件和托盘组件进行升降运动，托盘组件通过拉料组件可进行多级伸缩运动，使得本实用新型周转箱自动装卸货装置能够适用于多种规格车厢中周转箱的装卸。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
41
records
(took 0.054 seconds)
