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公开(公告)号：CN105870837B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610355120.2
申请日：2016-05-25
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种适应单导线的包络式巡线机器人结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述适应单导线的包络式巡线机器人结构包括机架，其中：所述机架的上方设置有中间环形轮臂，所述中间环形轮臂通过升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空设置有前环形轮臂和后环形轮臂，所述前环形轮臂和中间环形轮臂之间以及所述后环形轮臂和中间环形轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；各环形轮臂均包括主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂上均设置有行走轮，各环形轮臂下方均设置有开合控制机构。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。
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公开(公告)号：CN105818140B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610319609.4
申请日：2016-05-12
Applicant: 山东大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，所述仿昆虫蠕动式巡线机器人机械结构包括机架，机架的上部设置有可两侧打开闭合的滚轮臂，滚轮臂上设置分体式滚轮，机架的下部设置有至少一个前向机械臂和后向机械臂，前向机械臂包括依次铰接的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆，第四连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第一机械手，后向机械臂包括依次铰接的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆，第八连杆的末端设置有用于从侧面抱抓线路的第二机械手，各铰接轴处均通过电机驱动。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。
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公开(公告)号：CN107689599A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201610634684.X
申请日：2016-08-04
Applicant: 山东大学
IPC: H02G1/02
CPC classification number: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种蛇形缠绕式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述蛇形缠绕式巡线机器人机械结构包括用于包络线路至少两圈的若干个弧形行走模块，其中：所述弧形行走模块的侧面设置有开合机构，相邻的弧形行走模块通过所述开合机构铰接；所述弧形行走模块的内表面设置有行走机构，所述行走机构包括至少一个行走轮，所述行走轮的轴线与线路的轴线相交叉；所述弧形行走模块上还设置有电源控制装置。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够提高行走及越障灵活性的优点。
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公开(公告)号：CN105811309B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201610318969.2
申请日：2016-05-12
Applicant: 山东大学
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种环形包臂巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述环形包臂巡线机器人机械结构包括可升降的第一环形包臂单元、第二环形包臂单元和第三环形包臂单元，其中：各环形包臂单元均包括一对可开合的半圆包臂，各环形包臂单元下方分别设置有第一开合关节、第二开合关节和第三开合关节；各环形包臂单元内部设置有可带动巡线机器人行走的驱动轮；所述第一环形包臂单元和第二环形包臂单元之间以及所述第三环形包臂单元和第二环形包臂单元之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节，所述第二环形包臂单元下方设置有升降机构。与现有技术相比，本发明具有提高工作效率和运行稳定性，且能够翻越障碍物的优点。
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公开(公告)号：CN105835985B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201610321131.9
申请日：2016-05-12
Applicant: 山东大学
IPC: B62D57/032 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿人行走式巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域，包括机架，所述机架为分体式结构，包括左右排列可前后相对滑动的第一机架和第二机架，机架的四个角分别设置有可屈伸的机械臂，机械臂包括位于第一机架上的第一机械臂和第二机械臂、以及位于第二机架上的第三机械臂和第四机械臂；机械臂上分别设置有用于从两侧抓持线路的机械手，机械手包括第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手，与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106393054A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201611039210.7
申请日：2016-11-21
Applicant: 山东大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/1671 , B25J11/00 , B25J19/04 , H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种全方位监控电力线路的巡线机器人及其方法，其中，该巡线机器人包括机架，其底部安装有电控箱；所述机架上安装有第一图像采集模块和第二图像采集模块，分别用于监测巡线机器人前进方向及反方向的电力线路运行状态图像信息；行走机构，其包括驱动模块和机械臂，所述驱动模块与控制器相连，所述机械臂的末端设置有第三图像采集模块；在控制器的控制作用下，驱动模块带动机械臂运动来调整第三图像采集模块的监测角度，最终实现巡线机器人对电力线路的全方位监控。
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公开(公告)号：CN106094220A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610600926.3
申请日：2016-07-27
Applicant: 山东大学
IPC: G02B27/09
CPC classification number: G02B27/0927 , G02B27/095 , G02B27/0977
Abstract: 本发明公开了一种激光匀光器及具有该匀光器的激光传输转换装置，属于激光应用技术领域。所述激光匀光器包括匀光器外壳、振动器和端盖，其中：所述匀光器外壳中部通过尺寸差形成用于嵌入所述振动器的台阶结构，所述台阶结构与振动器为间隙配合；所述振动器的一侧设置有反射镜片，所述振动器的另一侧中部设置有利用电磁感应效应产生振动的偏心轮电机振子，所述振动器的中部设置有用于嵌入所述偏心轮电机振子的安装孔，所述偏心轮电机振子上设置有用于连接电源线的接头；所述嵌入振动器的匀光器外壳与端盖固定连接。与现有技术相比，本发明具有结构简单、加工成本低、能量损耗小，能够使操作人员直观、快速、准确定位SF6气体泄漏位置的优点。
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公开(公告)号：CN106092454A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610600844.9
申请日：2016-07-27
Applicant: 山东大学
IPC: G01M3/04
CPC classification number: G01M3/04
Abstract: 本发明公开了一种分体式气体激光检漏装置，属于激光应用技术领域。所述分体式气体激光检漏装置包括电源控制箱和激光检漏仪，所述电源控制箱中设置有光学设备，所述光学设备包括激光发生器；所述激光检漏仪包括激光匀光器和可旋转的折射器，所述激光匀光器通过镜筒与所述折射器连接，所述镜筒的下方设置有用于拍照和录像的红外摄像机；所述电源控制箱通过电源控制线和信号线与所述激光检漏仪连接。与现有技术相比，本发明体积轻巧、操作方便，既能减轻劳动强度、提高工作效率，又能使操作人员直观、快速、准确定位SF6气体泄漏位置。
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公开(公告)号：CN105846349A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610321124.9
申请日：2016-05-12
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构，所述基于电吸盘外置的独立驱动剖分轮行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对可在侧向方向转动的剖分轮支架，所述剖分轮支架上设置有可互相对接和分离的剖分轮；所述剖分轮上部设置有控制所述剖分轮对接和分离的外置电磁吸盘和外置铁块。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。
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公开(公告)号：CN105811310A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610318990.2
申请日：2016-05-12
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，属于机器人技术领域。所述巡线机器人机械结构包括机架，所述机架上设置有行走轮和夹紧轮组合式行走机构，所述行走轮和夹紧轮组合式行走机构包括至少一个行走单元，所述行走单元包括一对行走剖分轮，所述行走剖分轮包括主动行走剖分轮和被动行走剖分轮，所述主动行走剖分轮和被动行走剖分轮的下方分别设置有第一行走轮臂和第二行走轮臂；所述行走剖分轮下方设置有夹紧剖分轮，所述夹紧剖分轮包括第一夹紧剖分轮和第二夹紧剖分轮，所述各夹紧剖分轮的下端均设置有丝杠电机和丝杠。与现有技术相比，本发明具有减轻劳动强度、降低运行成本，且能够翻越障碍物的优点。
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