公开(公告)号：CN113788089A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111273931.5

申请日：2021-10-29

Applicant: 季华实验室

Inventor： 邹雪丰 ,  张洊闻 ,  吴宇君 ,  张校志

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B60P3/11 ,  B64C39/02 ,  B64F5/23 ,  B64F1/36 ,  G05D1/10

Abstract: 本申请涉及飞机机翼除冰技术领域，提供了一种AGV车和无人机协同除冰系统，其中，包括AGV车和无人机，AGV车设置有第一水箱，无人机设置有第二水箱；第一水箱和第二水箱均用于存储除冰剂；AGV车用于获取目标飞机的第一位置信息，根据第一位置信息搭载无人机移动到目标飞机处，并发送第一控制指令信息至无人机，使无人机升空对目标飞机的机翼进行除冰；无人机在第二水箱中的除冰剂用完时返回AGV车处，并发送补液请求信息至AGV车；AGV车还用于根据补液请求信息用第一水箱中的除冰剂对第二水箱进行补液。本发明具有节省人力资源、提高机场运行效率和除冰彻底的技术效果。

公开(公告)号：CN113459109B

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111029472.6

申请日：2021-09-03

Applicant: 季华实验室

Inventor： 张校志 ,  钟泽邦 ,  吴宇君 ,  陈良煜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机械臂控制技术领域，提供了一种机械臂路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，通过获取空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，并获取障碍物位置信息；根据空间坐标系下的第一起点位姿和第一终点位姿，通过运动学逆解算计算关节坐标系下对应的第二起点位姿和第二终点位姿；以每个关节为一个智能体，以关节的角度为智能体的状态集，以{‑θ，θ，0}为智能体的动作集，根据预设的碰撞检测规则和奖惩机制，利用多智能体强化学习算法生成从第二起点位姿到达第二终点位姿的路径；其中，θ为各关节的预设的最小运动步长；从而可避免由空间坐标通过逆运动学解算计算各关节角度而导致的奇异解和多解问题，并保证机械臂运行的平稳性。

公开(公告)号：CN113682187A

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202111103749.5

申请日：2021-09-18

Applicant: 季华实验室

Inventor： 钟泽邦 ,  吴宇君

IPC: B60L53/65 ,  B60L53/68 ,  B60L53/35 ,  B60L53/37 ,  B60L53/30 ,  B60L53/16

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人的新能源车辆智能充电方法及系统，其中方法包括以下步骤：S1、用户选择停车场；S2、获取车型信息；S3、用户利用交互设备选择是否需要充电，并提交订单；S4、如果车辆不需要充电或者无空余充电车位，机器人搬运模块将车辆搬运到停放区的指定位置；S5、如果车辆需要充电且有空余充电车位，机器人搬运模块将车辆搬运到充电模块进行充电；S6、当充电功率下降时，系统根据订单信息，做出为待充电车辆充电或者继续为当前车辆进行低功率充电的响应；S7、判断充电结束，充电模块结束对车辆充电，机器人搬运模块将车辆搬运到停放区；S8、用户选择取车。该充电方法能够最大限度利用充电桩，实现充电桩群的高效利用。

公开(公告)号：CN113418522A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110978312.X

申请日：2021-08-25

Applicant: 季华实验室

Inventor： 吴宇君 ,  刘速杰 ,  王展 ,  邹雪丰

IPC: G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种AGV路径规划方法、跟随方法、装置、设备及存储介质，其中，规划方法包括以下步骤：获取SLAM地图，根据作业需求在SLAM地图上设定AGV跟随路径和导航终点；提取跟随路径，设定道路宽度，并使跟随路径膨胀道路宽度后形成初始虚拟道路，基于初始虚拟道路获取与SLAM地图规格对应的虚拟道路地图；叠加SLAM地图和虚拟道路地图，使虚拟道路地图的初始虚拟道路削减SLAM地图中障碍区域，获取最终虚拟道路；该规划方法基于跟随路径膨胀获取虚拟道路地图中的初始虚拟道路，并将SLAM地图和虚拟道路地图叠加取得可供AGV行驶的最终虚拟道路，利用最终虚拟道路限定AGV的行驶区域以使AGV在有限区域内进行避障导航跟随移动，提高了AGV避障导航的可靠性、安全性。

公开(公告)号：CN113021358B

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110557417.8

申请日：2021-05-21

Applicant: 季华实验室

Inventor： 刘速杰 ,  邱呈溶 ,  王展 ,  吴宇君

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种机械臂工具坐标系原点标定方法、装置和电子设备，通过使机械臂末端依次移动到至少四个不共面的位置点处；在每个所述位置点处，获取由视觉传感器采集的TCP标记点在视觉传感器坐标系中的第一坐标，并获取机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第一位姿；根据所述第一位姿，计算将所述第一坐标平移到预设固定点后机械臂末端法兰坐标系相对机械臂基坐标系的第二位姿；根据所述第二位姿计算所述TCP标记点在机械臂末端法兰坐标系中的第二坐标；从而可实现标定过程的自动化，提高工作效率，降低人力消耗，避免了人工示教标定过程中的碰撞危险。