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公开(公告)号：CN115738149A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211331408.8
申请日：2022-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 王文政 , 张斌 , 甘志坚 , 陈向志 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 杨明鑫 , 薛栋良 , 侯建国 , 温祥青 , 蒋轩 , 张丛丛
Abstract: 本发明公开了一种消防炮火焰循迹方法及装置。利用三个相机采集水炮周围的图像；检测三个相机采集图像中有无火焰，若有火焰，分别获取火焰中心在各图像中的位置；基于各相机图像火焰中心位置和各相机参数，分别计算出火焰相对水炮的水平偏转角和垂直偏转角；基于水平偏转角确定水炮水平转动控制量，以驱动水炮水平转动；基于垂直偏转角确定水炮垂直转动控制量，以驱动水炮垂直转动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的水平角度和垂直角度，使火焰最接近镜头的中心区域。本发明能够实现消防炮水平方向和垂直方向的独立控制，加快水炮调节速度；在采用三个摄像头情况下，对火焰的定位精度更高。
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公开(公告)号：CN115494869A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211172762.0
申请日：2022-09-26
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种变电站无人机自主巡检航线自动分析规划的方法、系统、装置及存储介质，该方法包括以下步骤：获取变电站内设备信息，统计所需巡检内容，确定设备数量及设备点位；对变电站内所有设备用无人机进行人工示教打点，生成多条设备航线，并保存航线文件；根据巡检任务中各设备与起飞点的距离，确定巡检顺序；根据巡检顺序，按不同连接方式生成多个任务航线，计算不同任务航线耗时，确定最优巡检航线。本发明基于人工示教方式打点的基础，以设备为最小单位，可实现对变电站内所需巡检设备自动规划生成时间短、针对性强、标准化的最优航线，满足多样化巡检需求。
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公开(公告)号：CN110948489B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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公开(公告)号：CN112870595B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011620629.8
申请日：2020-12-30
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 吴圣和 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种举高消防机器人控制方法、装置及系统，该系统包括车体、塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂；该方法包括控制塔臂与车体关节旋转角度，调节消防炮粗对准消防目标方向；联合控制塔臂、联动臂、主臂和伸缩臂，调节消防炮举高高度，使消防炮高度对准消防目标；控制消防炮台与伸缩臂关节旋转角度，调节消防炮俯仰角，使消防炮精确对准消防目标。本发明对举高消防机器人的调节不需要人为手动控制，通过顺序控制关节运动，实现举高臂运动路径平稳可控。
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公开(公告)号：CN114362286A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111480757.1
申请日：2021-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 南瑞集团有限公司
Inventor： 侯建国 , 张斌 , 黄国方 , 薛栋良 , 温祥青 , 蒋轩 , 张静 , 刘晓铭 , 谢芬 , 王文政 , 单超 , 郝永奇 , 陈向志 , 杨明鑫 , 周兴俊 , 廖志勇 , 谢永麟 , 吴圣和 , 张丛丛 , 童宇辉 , 许茂洲 , 钟亮民 , 彭奕 , 汤济民 , 甘志坚 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了架空输电线路巡检技术领域的一种架空输电线路巡检机器人塔上充电系统及方法。系统包括间隔设定距离安装在架空输电线路的杆塔上的若干个充电站；所述充电站包括太阳能组件、智能配电柜和充电座，所述智能配电柜分别与所述太阳能组件和所述充电座电连接；所述充电座内设置有底座电极，所述底座电极上安装有喇叭形插入口，所述喇叭形插入口用于使巡检机器人的充电插头通过所述喇叭形插入口插入所述充电座，从而使底座电极与安装在充电插头上的插头电极电连接。本发明具有充电对接成功率高，巡检机器人巡检效率高等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113289290A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110511075.6
申请日：2021-05-11
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种消防机器人火焰自动瞄准方法，基于摄像头采集图像信息，通过深度学习算法识别出火焰在镜头中的二维坐标；由二维坐标推算出出火焰的方向矢量，从而驱动水炮运动；在水炮运动过程中不断识别火焰，最终找到水炮的某个转动角度上火焰最接近镜头的中心区域。从而能消除摄像头和水炮轴心的位置偏移带来的定位误差。本发明在采用单个摄像头情况下，对火焰的定位精度高。
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公开(公告)号：CN111178138B
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN201911226884.1
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 单超 , 杨浩胜 , 刘晓铭 , 汤济民 , 陈向志 , 甘志坚 , 王文政 , 陆盛资 , 谢永麟 , 彭奕 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云和双目视觉的配网导线作业点检测方法及装置，属于电工作业技术领域。方法包括以下过程：获取预计作业点周围的激光雷达点云图像和双目深度图像；对双目深度图像与激光雷达点云图像进行预融合，获得预融合后的双目深度图像；对预融合后的双目深度图像与激光雷达点云图像进行精确融合，获得融合后的激光雷达点云图像；从融合后的激光雷达点云图像中识别出行线和引线；根据行线和引线计算最佳作业点；计算作业点的位姿。本发明通过对二种技术获取数据的匹配和融合处理，得到分辨率与双目相当而距离精度与激光雷达相当的三维精细图像。
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公开(公告)号：CN111055276A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911240303.X
申请日：2019-12-06
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 甘志坚 , 陈向志 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人安全防护方法、装置及系统，所述方法包括基于机器人的运动目标，求得机器人各关节的目标关节值；基于各关节的目标关节值，求得机器人各关节的目标位姿；当基于各关节的目标位姿判断出机器人位于设定的安全区域内，则保存各关节的目标关节值；以机器人到达运动目标为目标，以机器人各关节均处于设定的安全区域内为约束，不断执行将与机器人当前状态对应的当前关节状态信息与各关节的目标关节值进行比较，计算出各关节离当前状态最近的最优关节值，并基于各关节离当前状态最近的最优关节值发送相应的控制信息至机器人，直至到达机器人的运动目标。本发明无需设置防护围栏，机器人运动安全算法处理简单，安全响应速度快，安全防护性能好。
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公开(公告)号：CN110988586A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911029029.1
申请日：2019-10-28
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司
Inventor： 黄国方 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陈向志 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 甘志坚 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种配网带电作业机器人作业精准定位方法，所述方法包括如下步骤：获取激光雷达扫描传感器的位置信息；根据目标作业点的位置信息和太阳光方向，获取扫描点的位置信息；根据所述扫描点的位置信息对扫描点进行扫描作业，获取扫描点的点云数据；根据所述激光雷达扫描传感器的位置信息将点云数据变换到机械臂坐标系，获取有效点云数据；根据所述有效点云数据对目标作业对象进行图像分析处理，获取作业位置。本发明提升了作业定位精度，实现机器人作业操作自动化。
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公开(公告)号：CN110948489A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911227111.5
申请日：2019-12-04
Applicant: 国电南瑞科技股份有限公司 , 国网天津市电力公司
Inventor： 黄国方 , 陈向志 , 甘志坚 , 张静 , 刘晓铭 , 单超 , 王文政 , 谢芬 , 郝永奇 , 廖志勇 , 陆盛资 , 杨浩胜 , 谢永麟 , 彭奕 , 汤济民 , 周兴俊 , 杨明鑫 , 吴嵩青
Abstract: 本发明公开了一种带电作业机器人安全工作空间限定方法，包括基于采集的机器人作业环境数据，构建环境模型；对环境模型中的带电体进行识别和定位；根据识别和定位结果，设定带电体和机器人之间的虚拟安全墙；采用机器人运动学算法将机器人运动限制在安全墙内。同时公开了相应的系统。本发明对实时环境进行建模，对模型中的带电体进行识别和定位，基于识别和定位结果设定虚拟安全墙，将机器人运动限制在安全墙内，对环境的依赖程度不高，可应用到动态变化的环境中。
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