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公开(公告)号：CN103912687B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410087959.3
申请日：2014-03-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供大潜深防泄漏双密封先导式通海阀，包括阀盖、阀体、阀杆、活塞、阀头，阀盖固定在阀体上，阀头和活塞均位于阀体里，阀头套装在活塞的下部，活塞套在阀杆的下部，阀杆的上部位于阀盖里，阀杆的顶部连接旋转或直行程驱动设备，阀体为中空结构，阀体的下端开有进口，阀体的侧面开有出水孔，阀体的上端部与阀盖以及活塞构成平衡压腔，当活塞向上移动后，活塞将平衡压腔密封，当活塞向下移动后，平衡压腔与出水孔连通，阀头的上端面圆周方向宽于阀体中部的宽度，当阀头向上运动并与阀体中部相接触后，阀头将出水孔与出水口隔开，当阀头向下运动并与阀体中部脱离后，出水孔与出水口相通。本发明加强了密封可靠性，减少了开阀力。
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公开(公告)号：CN103791102B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310175672.1
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种液压潜用通海阀，包括阀体、液压缸，液压缸安装在阀体的上方，阀体的下端设置进水法兰，阀体的侧端设置出水法兰，阀体里设置阀头顶部，液压缸的液压活塞杆伸入到阀体里，通过螺纹联轴器连接阀杆，阀杆连接阀头顶部，阀头底部套装在阀杆上并设置在阀头顶部的上方。本发明利于海水的排出、减少水流噪音，具有结构简单，占用空间小，动作可靠开启力矩小的特点，同时液压驱动方式能够适应复杂的工作环境。
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公开(公告)号：CN103212171B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201310175674.0
申请日：2013-05-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供智能森林灭火航弹牵引型投放装置，包括投放单元，投放单元包括框架、灭火航弹和控制机构；框架包括上下两个横向焊板以及左右两个纵向焊板组成的矩形结构，矩形结构里安装弧形焊板从而形成圆角矩形空间的防护导向筒；控制机构包括安装在两个横向焊板之间的左托架和右托架，左托架上固定有伸缩套筒支撑座、牵引电磁铁支撑座和左承重座，右托架上固定有右承重座；灭火航弹四个为一组、安装在防护导向筒里，灭火航弹的上下两端设置吊装盘，吊装盘之间通过吊杆连接成一体，上端吊装盘上设置吊绳，吊绳吊挂在吊挂杆上。本发明投放装置控制智能化，控制系统可以精确控制吊舱的投弹动作，提高的灭火航弹投放的准确性与稳定性。
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公开(公告)号：CN103231748B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310149254.5
申请日：2013-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02 , B62D55/065
Abstract: 本发明的目的在于提供内外加固结构式可变构型越障机器人，包括车体、主臂、辅助臂，车体的两侧安装有主臂履带支撑架，主臂履带支撑架上从前到后依次安装有动力驱动轮、主臂轮、从动轮，主臂安装在主臂履带支撑架上，主臂的一端连接主臂轮，另一端安装行星轮，辅助臂的两端分别安装第一辅助轮、第二辅助轮，第二辅助轮与从动轮同轴，在主臂履带支撑架上通过行星轮、动力驱动轮、主臂轮、从动轮安装有主臂履带，在辅助臂上通过第一辅助轮和第二辅助轮安装有辅助臂履带。本发明采用了复合主臂结构，对主臂采用内外臂加固式的设计，保证运动过程中主臂的强度，从而提高了越障时车体的平稳性。
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公开(公告)号：CN104587625A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510030143.1
申请日：2015-01-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于双滑块机构原理下的航弹夹紧装置，待到达火场上空时，上位机发出信号，信号控制旋转电机的转动，带动与之同轴的旋转轴运动，旋转轴带动与之键配合的齿轮运动，齿轮将运动传递给齿条，主活塞杆随着齿条的运动，向下运动，同时运动通过连杆传递给副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ,副活塞杆Ⅰ、副活塞杆Ⅱ连同紧圈完成前进动作，在紧圈固定下的灭火航弹，沿着滑道随着紧圈的进给运动，一起运动，待运动一段距离，紧圈、投放口圆心接近同轴时，灭火航弹也偏离了滑道末端，在灭火航弹自重环境下，灭火航弹完成投放。本发明从连杆机构进行的双滑块机构演化，能够顺利的完成航弹夹紧、推进、投放等一系列动作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103895035A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410120935.3
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供基于三角构型连杆传动的折叠式探测机械臂，包括伸缩机构、俯仰机构、旋转机构；伸缩机构包括伸缩电机、伸缩丝杠、伸缩丝杠滑块、伸缩杆、伸缩架，通过控制伸缩电机实现伸缩杆与伸缩架的相对滑动；俯仰机构包括俯仰电机、俯仰丝杠滑块、俯仰丝杠、俯仰架、俯仰杆、俯仰杆连架、三角构型连杆；旋转机构包括旋转电机、齿轮箱、大齿轮、小齿轮。本发明当由于空间限制器人无法移动时，其仍然可使末端执行机构稳定地到达可控范围内的空间坐标中任意一点，执行末端可搭载CCD摄像头观测较为封闭空间的内部情况，也可搭载夹持机构。当在封闭空间发现生命特征时，第一时间提供相应的食品，水，药品等，从而更好的完成搜救侦测任务。
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公开(公告)号：CN103399577A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310334362.X
申请日：2013-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供一种远程操作救援机器人的探测感知系统，包括监控计算机、车载计算机、底层控制电路单元、图像采集与传输单元、激光测距雷达单元、惯性姿态参照系统单元和探测传感器单元，底层控制电路单元包括主控单元模块、云台摄像头驱动模块、电源模块和底层电路主板，图像采集与传输单元包括云台摄像头和视频传输模块，探测传感器单元包括温度传感器、声音传感器、气体传感器等，车载计算机与主控单元模块通过USB数据接口连接，主控单元模块与云台摄像头驱动电路模块通过插针式接口设计安装于底层控制电路主板上。本发明具有良好的通用性，较强的可移植性，可以作为救援机器人以及家庭服务机器人等多种不同类型的机器人的探测感知系统。
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公开(公告)号：CN103387016A
公开(公告)日：2013-11-13
申请号：CN201310331622.8
申请日：2013-08-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明的目的在于提供半球差动可伸缩式球形机器人，包括外壳半球壳体、驱动部分、伸缩机构，驱动部分采用双电机驱动结构，左右半球各由一个电机驱动，应用半球差动原理，实现机器人的前进、后退、原地转向等运动功能；机器人的伸缩机构应用丝杠的螺纹传动原理，实现两个外壳半球的伸缩；机器人的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计。本发明的伸缩机构采用双十字形四伸缩杆结构设计，增大了机器人在行进时所能承受的最大载荷，并且提高了机器人滚动前进时的内部结构的稳定性与可靠性。该伸缩球形机器人用途广泛，通过搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。
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公开(公告)号：CN103268104A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310172462.7
申请日：2013-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明的目的是公开一种远程遥控救援机器人的控制系统，采用主从式控制设计，操控端计算机为主计算机，车载端计算机为从计算机；机器人端底层控制电路采用模块化设计，包括主控单元模块、底盘驱动电路模块、伸缩主臂驱动电路模块、辅助臂驱动电路模块、遥控器信号接收模块、电源模块。各模块通过插针设计安装于底层电路主板上；操作人员通过遥控器对机器人本体进行姿态和运动控制；主计算机负责图像信息处理与显示、人机交互等功能；从计算机负责MTI惯性姿态参照系统控制命令的收发、底层控制命令的解析生成和收发传感器信息等；主从控制计算机通过无线网络进行通信工作。本发明通用性好、可移植性强、构建灵活、扩展性好、成本低廉。
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公开(公告)号：CN204493800U
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201520045268.7
申请日：2015-01-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16K11/087
Abstract: 本实用新型提供的是一种一进三出式四通换向球阀，包括阀体、安装在阀体上端的阀盖、安装在阀体内部的阀杆和安装在阀杆下端的球阀阀芯，所述阀杆穿出阀盖的部分上固定套装有手轮，且阀杆的顶端安装固定螺母，所述阀体沿外表面周向均匀设置四个具有内螺纹的安装孔，四个阀口通过外螺纹安装在所述安装孔里，球阀阀芯的中间位置开有介质通道，所述介质通道是由竖直孔和圆弧形凹槽组成，所述竖直孔的直径与阀口的直径相等，所述圆弧形凹槽的厚度等于阀口的直径，所述圆弧形凹槽的圆弧角度是90°，且所述介质通道所在的平面与阀杆垂直。本实用新型结构简单，可实现一阀代四阀的功能，在一进多出的管路流道中，使管路连接简单。
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