公开(公告)号：CN114199248A

公开(公告)日：2022-03-18

申请号：CN202111444203.6

申请日：2021-11-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  矫名羽 ,  李盛新 ,  赵玉新 ,  吴磊 ,  王权达 ,  郭瑜 ,  王朝阳 ,  王连钊

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06N5/04

Abstract: 本发明属于水下多航行器协同导航技术领域，具体涉及一种基于混合元启发算法优化ANFIS的AUV协同定位方法。本发明基于AQPSO‑GA方法训练的ANFIS‑AQPSO‑GA模型具有更好拟合输入输出数据的能力。训练好的ANFIS‑AQPSO‑GA模型能在实时工作环境中，对丢失量测信息进行补偿，对异常量测信息进行修正，大大降低协同导航整体估计误差，提升长航时缺少基准位置条件下的定位精度。本发明采用ANFIS‑AQPSO‑GA结构设计的预测结构对协同定位方法本身计算复杂度无明显影响，能满足实时动态条件下的计算需求，且有效提升了协同定位算法的鲁棒性和定位精度。

公开(公告)号：CN110487301A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910882454.9

申请日：2019-09-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  王连钊 ,  吴磊 ,  李盛新 ,  张娇 ,  金坤明 ,  郭瑜 ,  张大龙

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种雷达辅助机载捷联惯性导航系统初始对准方法，通过计算雷达和机载惯性导航设备之间的斜距和角位置，获得雷达辅助惯性导航系统初始对准的非线性量测方程。利用无迹卡尔曼滤波算法估计捷联惯性导航系统的误差量并进行补偿，从而完成初始对准任务。本发明意义在于提供了一种全球定位系统受限时的飞行中初始对准方案，收敛速度快，估计精度高具有较高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN107664511A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710793329.1

申请日：2017-09-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  金坤明 ,  张娇 ,  薛冰 ,  王连钊 ,  李盛新 ,  李珊珊 ,  王潇雨 ,  刘斌

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明的目的在于提供基于速度信息的摇摆基座粗对准方法，采用如下步骤：确定地球坐标系对导航坐标系的旋转矩阵 确定地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵确定载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵确定载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵进行载体坐标系对导航坐标系姿态矩阵 的更新。本发明考虑了加速度计的刻度系数误差、安装误差角和其他干扰加速度，具有更高的实用价值；采用积分和SVD求最小二乘最优解的策略，大大减小了寻求载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵的难度，缩短了摇摆基座粗对准的时间。

公开(公告)号：CN107655494A

公开(公告)日：2018-02-02

申请号：CN201710832735.4

申请日：2017-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 徐博 ,  张娇 ,  王星 ,  薛冰 ,  王连钊 ,  李盛新 ,  李珊珊 ,  王潇雨 ,  刘斌 ,  金坤明

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 一种摇摆基座条件下惯导系统粗对准方法，包括如下步骤：步骤一：计算载体所在位置地球坐标系相对导航坐标系的旋转矩阵；步骤二：计算载体所在位置地心惯性系对地球坐标系的旋转矩阵；步骤三：计算载体坐标系对载体惯性系的旋转矩阵；步骤四：计算载体惯性系对地心惯性系的旋转矩阵；步骤五：计算载体坐标系相对导航坐标系的姿态矩阵；步骤六：重新选定对准时刻，重复执行步骤四～步骤五，得到步骤七：求取姿态角并计算姿态角均值；步骤八：计算姿态修正矩阵；步骤九：利用姿态修正矩阵修正惯导系统的导航姿态矩阵；步骤十：重复执行步骤二～步骤九，实现惯导系统粗对准。本发明方法可在摇摆基座条件下实现惯导系统快速的粗对准。