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公开(公告)号：CN103970144A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410121002.6
申请日：2014-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。
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公开(公告)号：CN118723031A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410910131.7
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明属于水下搜救装置领域，具体涉及一种适用于极地冰下搜索救援的遥控装置。为了解决常用技术形成的机器人回收的难度过大的问题。包括救援挂钩装置、电力载波脐带缆、救援绳、高度计、摄像系统、声学定位信标、动力系统、框架、电子舱、电源舱和深姿传感器，救援绳与救援挂钩装置连接，电力载波脐带缆与电源舱连接，救援挂钩装置、高度计、声学定位信标设置在框架外部，摄像系统、动力系统、电子舱、电源舱、深姿传感器设置在框架内部。发明通过设计电磁挂钩装置，可以携带救援绳对冰下被困机器人开展挂绳任务，实现被困机器人的安全回收，相较于重新开冰孔的回收方法有着小型便捷、操作简单、成本低廉的优势。
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公开(公告)号：CN118226874A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410469523.4
申请日：2024-04-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明涉及一种极区无人水下航行器的冰下光学导引回收系统，包括：超短基线系统声学导引无人水下航行器，无人水下航行器对导引光源阵列进行辐射式搜索，通过基于深度学习的目标检测算法发现导引光源后，计算光源阵列相对无人水下航行器的位置和方向信息，根据导引光源的数量计算光源阵列中心及目标艏向角，基于模糊PID控制器和S面控制器设计了双层跟踪控制体系。本发明使无人水下航行器能够实现高稳定性、高安全性、高鲁棒性、高成功率、高精度的水下自主对接，理论上可通过调整矩形光源阵列的长度及宽度和增加光源数量得到满足实际工程需求的有效导引深度。
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公开(公告)号：CN117952898A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311369727.2
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/62 , G06V10/26 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T5/70 , G06T5/10 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种基于UNet网络的输水隧洞裂缝检测方法。本发明涉及输水隧洞裂缝检测技术领域，本发明基于UNet进行网络改进，加入了SE‑Res2Net模块，加深了网络深度，实现多尺度特征提取，降低梯度消散的可能性；在编码器与解码器中间加入上下文增强模块，增大感受野的同时获取更多的上下文信息；使用自适应融合方式代替跳跃连接，完成浅层特征和深层特征的融合。通过消融实验证明所提出的各改进方法可以在一定程度上提升UNet网络在输水隧洞水下裂缝分割任务中的性能。
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公开(公告)号：CN116118531A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211097527.1
申请日：2022-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种半潜式AUV无人充电装置。本发明主要设计三部分：第一部分为海上波浪能转换装置，波浪能转换装置通过在海面上下浮动将波浪能转化为电能并进行收集；第二部分为半潜式电源，用于电能的储存和AUV电能供应，同时在半潜式电源舱内设置AUV充电仓，作为AUV充电场所；第三部分为连接波浪能转换装置和半潜式电源的缆绳，缆绳内同时携带电缆，用于电能的传输；同时另一段缆绳一端固定于海底，一端与半潜式电源相连接，对半潜式电源起到固定作用。本发明为水下AUV提供及时充电场所，延长了水下AUV工作时长，解决了水下AUV作业时间短，作业面积范围小等问题，提高了水下AUV的续航能力，可以大大减小AUV水下作业时的人工充电成本，提高AUV的连续作业能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112363169B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202011166011.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种全海深水下机器人及其定位方法，其中所述定位方法包括通过卡尔曼滤波法对所述机器人的声波测量数据及实时深度数据进行融合，根据融合模型对所述机器人进行定位的过程。所述定位方法可克服声波测量数据的离散、量程有限的问题，并根据简单、有效的融合后数据，对水下机器人进行准确的、全海深的定位。
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公开(公告)号：CN110057365B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201910365822.2
申请日：2019-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及水下导航领域，具体涉及一种大潜深AUV下潜定位方法。通过AUV搭载水下通信节点、捷联惯导系统和温盐深传感器；构建纯距离误差估计滤波模型；水面母船向AUV发送NED坐标系位置信息及时间信息；AUV记录捷联惯导系统定位信息及温盐深传感器信息；通过传输时间和温盐深传感器信息得到AUV到母船的测距信息；构建强跟踪UKF算法；融合水面母船水平定位信息、测距信息和捷联惯导系统定位信息和深度信息，跟踪深潜过程中AUV在NED坐标系下的水平定位误差以及载体坐标系下AUV的测速误差，对捷联惯导系统校正得到精确AUV下潜定位信息。本发明能够扩展AUV捷联惯导系统的水下在线校正手段，有效降低定位误差修正时间成本和设备成本，增强AUV的海洋环境适配能力。
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公开(公告)号：CN107766818B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201710972572.X
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于声呐技术中信号处理领域，具体涉及一种启发式的水下结构化环境线特征提取方法。步骤有：获取机械扫描成像声呐原始数据；在载体系下进行声纳数据处理，并进行二值化处理，得到用于特征提取的点集；在载体系下使用投票算法进行投票以提取出结构化环境的直线特征；用启发式方法处理直线特征，得到能够描述结构化环境的线段特征；基于导航系统得到载体的位置信息和航姿信息，进而将提取到的线段特征转换到全局坐标系下。本发明解决了目前的机械式扫描前视声呐所运用的算法对水下结构化环境线特征提取不完备的问题，使用本方法从结构化环境中提取线段特征的准确率大于90％，并且本发明适用于水下同步定位与建图以及水下结构化环境特征建模。
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公开(公告)号：CN112363169A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011166011.9
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种全海深水下机器人及其定位方法，其中所述定位方法包括通过卡尔曼滤波法对所述机器人的声波测量数据及实时深度数据进行融合，根据融合模型对所述机器人进行定位的过程。所述定位方法可克服声波测量数据的离散、量程有限的问题，并根据简单、有效的融合后数据，对水下机器人进行准确的、全海深的定位。
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公开(公告)号：CN108628326B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201810758522.6
申请日：2018-07-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明提供及一种智能水下机器人运动重规划策略，该策略将智能水下机器人的作业任务视为规划一条安全经济的航行路径并在一系列路径点上完成相应的行为，当水下机器人按照全局规划路径航行，遇到障碍物时，利用矩形避障策略进行避障，避开障碍物后根据代价函数选择点跟踪策略或路径跟踪策略，到达指定位置后完成相应任务。该策略简单易实施，智能水下机器人完成作业任务的同时保证其安全，提高机器人的环境自适应性，航行的经济型大大提高，使得机器人重规划更加完善。
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