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公开(公告)号：CN111597741B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202010307097.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F113/28
Abstract: 一种基于改进Hicks‑henne算法的仿生蟹滑翔姿态下翼型优化设计方法，它属于水下滑翔机翼型优化技术领域。本发明解决了利用传统Hicks‑henne算法对基础翼型进行修正后得到的翼型的性能差的问题。本发明具体包括以下步骤：步骤一、采用caeses软件建立基础的翼型为NACA0012的仿生蟹滑翔姿态外形；步骤二、采用改进Hicks‑henne算法对步骤一建立的基础翼型模型进行修正，获得修正后的翼型模型；步骤三、利用FINEMarine软件对修正后的翼型模型进行网格绘制，计算出修正后的翼型模型的性能数据，并对修正后的翼型模型的性能数据进行优化处理，得到优化后的翼型模型性能。本发明可以应用于水下滑翔机翼型的优化。
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公开(公告)号：CN117111449B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311351886.X
申请日：2023-10-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出了一种大坝缺陷检测ROV抵近航行推力分配系统及方法，首先大坝缺陷检测ROV接收岸基控制系统的任务目标点信息；基于环境与运动感知系统对大坝缺陷检测ROV进行状态估计；再控制系统根据设定的任务目标点，以及大坝缺陷检测ROV的状态，以可达性、稳定性、机动性、姿态变化连续性作为目标函数，推进器的物理限制作为约束条件，利用改进的非支配排序遗传算法Ⅱ求解垂向矢量推进器的推力与角度，横向推进器的推力；最后根据推力与角度，控制大坝缺陷检测ROV运动或悬停，重复上述步骤，直至大坝缺陷检测ROV到达距离坝面指定高度，完成抵近航行任务。(56)对比文件赵言锋;林明星;代成刚;吴筱坚;张东;管志光.ROV水动力性能及推力控制分配研究与仿真.中国科学:技术科学.(03),287-298.
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公开(公告)号：CN111438691B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202010297234.2
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。
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公开(公告)号：CN112001033B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010914963.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F111/06
Abstract: 基于联合CST算法的仿生蟹翼型优化设计方法，它属于仿生蟹翼型优化技术领域。本发明解决了由于传统CST算法自身所存在的一些缺点，导致利用传统CST算法优化后的仿生蟹翼型的水动力性能有待提升的问题。本发明首先基于NACA0012和改进的直接CST算法进行基础翼型描述，再采用改进的扰动CST算法对基础翼型进行修正获得优化后的翼型，通过实验对比证明，同样条件下，采用改进的直接CST算法和改进的扰动CST算法可以有效提高仿生蟹翼型的水动力性能。本发明可以应用于仿生蟹翼型优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109901403B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910277202.3
申请日：2019-04-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种自主水下机器人神经网络S面控制方法，涉及一种自主水下机器人的控制方法。为了解决现有的AUV的S面控制方法存在难以获得最优的控制参数或难以适应复杂变化的海洋环境从而影响运动控制效果的问题。本发明针对AUV控制模型，以S面控制方法对AUV进行闭环控制，在每个控制节拍内由S面控制环节输出控制量，控制器内部S面控制环节的控制参数k1与k2由基于神经网络的预测模型实现多步预测环节、反馈校正环节与滚动优化环节确定。本发明适用于自主水下机器人控制。
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公开(公告)号：CN110007604B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201910398512.0
申请日：2019-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于滑模技术的有缆水下机器人海底定点着陆饱和控制方法，本发明涉及水下机器人海底定点着陆饱和控制方法。本发明的目的是为了解决现有ROV进行海底着陆时大多采用人工手动操作进行着陆，费时费力，定点着陆精度较差，容易与水下结构发生碰撞甚至事故，造成严重的经济损失的问题。具体过程为：步骤一、建立ROV模型；步骤二、基于步骤一建立改进的滑模变结构控制；步骤三、基于步骤一、步骤二引入输入饱和函数；步骤四、基于步骤一、步骤二、步骤三建立考虑饱和的改进滑模变结构控制。本发明用于水下机器人海底定点着陆饱和控制领域。
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公开(公告)号：CN112001033A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010914963.8
申请日：2020-09-03
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F111/06
Abstract: 基于联合CST算法的仿生蟹翼型优化设计方法，它属于仿生蟹翼型优化技术领域。本发明解决了由于传统CST算法自身所存在的一些缺点，导致利用传统CST算法优化后的仿生蟹翼型的水动力性能有待提升的问题。本发明首先基于NACA0012和改进的直接CST算法进行基础翼型描述，再采用改进的扰动CST算法对基础翼型进行修正获得优化后的翼型，通过实验对比证明，同样条件下，采用改进的直接CST算法和改进的扰动CST算法可以有效提高仿生蟹翼型的水动力性能。本发明可以应用于仿生蟹翼型优化。
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公开(公告)号：CN111438691A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010297234.2
申请日：2020-04-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 仿生六足机器蟹控制系统，属于多足机器蟹控制技术领域。本发明是为了解决机器蟹在海底复杂地形条件下自适应行走能力差的问题。包括：采用GPS定位模块采集六足机器蟹的定位信号；姿态传感器模块采集六足机器蟹的姿态角、角速度及加速度信号；视觉信息采集模块采集六足机器蟹行走过程中的视觉图像；机器蟹机体的六步行足和两尾翼足各关节通过舵机向执行机构传送控制指令并反馈相应的关节角度、关节速度及关节扭矩；控制单元对所有采集数据及预定行走路径进行处理，获得机器蟹每条步行足和尾翼足的期望运动轨迹，并计算获得步行足和尾翼足各关节的运动角度，再根据指令ID匹配传送给相应的舵机。本发明能够实现机器蟹在复杂地形条件下的自适应行走。
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公开(公告)号：CN109343347A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811189823.8
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法，本发明涉及海底飞行节点的轨迹跟踪控制方法。本发明的目的是为了解决现有方法缺乏对轨迹跟踪误差收敛动态过程的控制能力，难以实现超调限制、误差收敛时间的预设以及任意精度的跟踪的问题。具体过程为：一、基于Fossen大纲六自由度非线性模型建立OBFN的动力学模型；二、对一建立的OBFN的动力学模型进行变换，得到变换后的OBFN的动力学模型；三、定义性能函数；四：根据三定义的性能函数将二得到的变换后的OBFN的动力学模型进行误差变换；五、选取径向基函数神经网络参数；六、基于四和五设计自适应轨迹跟踪控制器。本发明用于海底飞行节点的轨迹跟踪控制领域。
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