公开(公告)号：CN117824615A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311698739.X

申请日：2023-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 漆池 ,  马腾 ,  李晔 ,  凌宇 ,  吕璐婷 ,  马东 ,  杜昊翰

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明提供了一种基于遗传算法的测深同步定位与建图闭环检测方法，包括：步骤1：设置六自由度闭环匹配对准区间；六自由度闭环匹配对准区间为[x,y,z,#imgabs0#θ,ψ]；步骤2：在六自由度闭环匹配对准区间分布父代种群，父代种群在x、y自由度区间上分布，在其他自由度上的值设为0，种群个体为T[dx,dy,0,0,0,0]；步骤3：对父代种群进行迭代，获取子代与弟代种群，并获取最大适应度值个体；步骤4：取最大适应度值个体为闭环检测结果。本发明额外考虑了闭环时由潮差导致的z方向误差与三个角度的测量误差，可实现更准确的闭环检测结果；本发明设置了自适应遗传算子以减少种群过早收敛问题，同时考虑了各自由度误差特征差异，设计降维策略，极大的降低了寻优计算复杂度。

公开(公告)号：CN116148865A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310020238.X

申请日：2023-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张强 ,  李晔 ,  马腾 ,  牛伯城 ,  凌宇 ,  曹建 ,  李岳明 ,  张雯轩

IPC: G01S15/88 ,  G01S15/86 ,  G01H5/00

Abstract: 本发明公开了一种海底地形智能扫测与自主定位系统，实现AUV对海底地形的全自主智能扫测。本发明主要包括智能端电子舱、多波束声纳和声速计三部分。智能端电子舱包括多波束测深数据解析模块、海底地形图管理与可导航性认知模块、海底地形扫测路径规划模块、海底地形匹配模块、AUV潜航定位误差修正模块。在绘制海底地形图的同时，通过对海底地形的可导航性认知，智能规划AUV扫测路径，驱动AUV运动控制系统主动修正潜航定位误差，支撑AUV对海底地形的全自主智能扫测。

公开(公告)号：CN115773752A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211379229.1

申请日：2022-11-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马腾 ,  李晔 ,  马东 ,  张强 ,  凌宇 ,  姜言清

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01V9/00 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种自布设仿生智能水下传感器网络，包括具有远距离水下航行能力的水下滑翔机作为载体，水下滑翔机上搭载四个智能水下传感器，每个智能水下传感器通过两个机械手固定在水下滑翔机底部；每个智能水下传感器包括前舱段、后舱段、尾部及锚链结构；前舱段包括抓地爪和后舱段释放装置；后舱段包括重心调节滑块、人工侧线传感器、微电场传感器、IMU、卫星天线及环境传感器；尾部包括尾舵机和尾鳍；锚链结构包含锚链和锚链释放装置；前舱段与后舱段通过锚链连接，后舱段与尾部通过尾舵机连接，尾鳍通过尾舵机驱动。本发明可自主编队航行且具备海洋环境阵列式监测能力，实现海洋环境信息定点采集并进行信息高效传输。

公开(公告)号：CN110533614B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN201910801451.8

申请日：2019-08-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 李晔 ,  徐硕 ,  丛正 ,  张强 ,  马腾 ,  凌宇 ,  顾华宇 ,  武皓微 ,  贡雨森

IPC: G06T5/00 ,  G06T5/40

Abstract: 本发明公开一种结合频域和空域的水下图像增强方法，属于水下数字图像处理领域。本发明包括：读取水下彩色图像，将其转换为灰度图像；自适应选择频率域的去噪程度和空间域的对比度增强程度；将灰度图像利用傅里叶变换转换到频率空间；将频率空间的图像进行消噪；对消噪后的图像进行逆傅里叶变换，转换到空间域；将空间域的图像分割为若干子图像块，对每个子图像块计算其灰度概率密度函数；对概率密度函数重新分配；计算子图像块中每个像素重新分配后的灰度级，得到最终增强后的图像。与现有的技术相比，本发明能很好地去除水下噪声的干扰，同时丰富图像细节特征，并且耗时较少，适用于水下视觉同步定位与建图前的图像预处理。

公开(公告)号：CN115183760A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210850902.9

申请日：2022-07-20

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  中国船舶重工集团公司第七0七研究所

Inventor： 马东 ,  马腾 ,  李晔 ,  张君 ,  张强 ,  姜言清 ,  凌宇 ,  皮燕燕 ,  刘建春

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种水下机器人同步定位与建图方法及装置，涉及水下导航与定位技术领域，所述方法，包括：获取多个回溯点区域，当水下机器人运动到任一回溯点区域时，进行海底地形匹配切换，获得与当前回溯点区域对应的海底地形；获取水下机器人检测到的第一当前水深数据和水下机器人在上一采样时刻的上一粒子权重；根据当前海底地形、第一当前水深数据和上一粒子权重，获取当前采样时刻的当前粒子权重；根据当前粒子权重，得到水下机器人的当前位置并进行建图。与现有技术比较，本发明使得水下机器人定位建图及时、准确。

公开(公告)号：CN110207721B

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN201910492181.7

申请日：2019-06-06

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 马腾 ,  李晔 ,  姜言清 ,  武皓微 ,  丛正 ,  徐硕 ,  贡雨森 ,  凌宇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开了一种考虑残差分布的无效地形匹配结果识别方法，包含如下步骤：步骤(1)：计算重叠区域高程残差序列；步骤(2)：绘制直方图，判断高程残差序列是否满足指定的高斯分布；步骤(3)：将重叠区域所有残差大于μ±σ的网格节点提取出来作为提取区域1，将所有未被提取的网格节点作为提取区域2；步骤(4)：分别计算提取区域1和提取区域2的平均高程残差、地形信息量以及有效节点的个数；步骤(5)：将提取区域1和提取区域2的平均高程残差、地形信息量、有效节点的个数输入神经网络中，若神经网络输出值大于预设值，该地形匹配结果有效，否则该地形匹配结果无效。本发明不需要其他信息辅助，算法易于实现。